slam裡有很多標定引數，通常會給出某個感測器的標定引數：
如：0.000000,0.460000,1.800000,1.250000,-3.000000,-87.500000
那這些標定引數有什麼意義呢．
（0.000000,0.460000,1.800000）是感測器在車原點(base)下的座標．
（1.250000,-3.000000,-87.500000）是感測器到車原點(base)的尤拉角．(是感測器到base的旋角)
為什麼這樣設計呢？
這是因為這樣設計會讓轉換矩陣ｔ(感測器到base)容易計算．
ｔ可直接等於：
ｔ＝ｒｔ
0 １推倒：
x車＝ｒ(車－傳)(x車－t) t為感測器在車下的座標
ｘ車＝ ｒ－１(車－傳)x傳＋t
ｘ車＝ｒ(傳－車）ｘ傳＋ｔ
eigen:
:vector3d ea1
(r,p,y)
; eigen:
:matrix3d r0;
r0 = eigen:
:angleaxisd
(ea1[2]
, eigen:
:vector3d:
:unitz()
)* eigen:
:angleaxisd
(ea1[1]
, eigen:
:vector3d:
:unity()
)* eigen:
:angleaxisd
(ea1[0]
, eigen:
:vector3d:
:unitx()
);
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