目標：做乙個如下圖的啞鈴。
新**$ compound_solid.wbt
復合固體
通過聚合多個shape node可以構造複雜固體。solid node的物理和影象屬性都可以由多個shape node指定。並且每個shape node通過放在transform node 裡面來修改他們的相對位置和方位。組節點也可用於對多個子節點進行分組。
本章:實現兩個球（負重）+乙個圓柱（把手）
$ 新增 solid node
$ 在children 裡新增 group node
$ 在group node的children 裡分別新增shape node，transform，transform。
$ 現在在shape node下新增cylinder，transform下新增shape，後面不贅述，照著上面圖抄即可。
$ 對於把手(cylinder)長0.1m,半徑為0.01m。對於負重(sphere)半徑為0.03m，細分度為2。
物理屬性
solid node的質量由density或者mass filed決定。兩者同時只有乙個可以被設定。（另乙個必須為-1)。mass field單位為kg。density filed單位為kg/m3，總質量由物體體積和物體邊界決定。1000kg.m3對應水的密度。
centerofmass 定義固體的質心位置。
$ 設定啞鈴質量為2 [kg]，density filed為 -1。
$ 在y軸方向調整質心位置為0.01 [m]
旋轉場.
rotation field 前三個值是旋轉軸的三個分量值，第四個為旋轉角度[rad]
$ 修改值為 (1, 0, 0) ，角度為 π/2
note:
1.在場景樹中，引用def對於新增順序有影響。在乙個節點指定乙個def後，若要使用，操作為:選中該節點再新建乙個節點，或者選中後面的節點執行新增的操作。
2.構建大量復合固體後，先儲存世界再新增物理節點，防止軟體崩潰 ?
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