關於matlab中inv 和size 的請教

關於matlab中inv()和size()的請教

目前在學習matlab和移動機械人的知識，petercorke書中關於位姿論述中有一句**「p1=inv(t1)x[p;1]」，在matlab上執行後報錯：錯誤使用 * (line 323)

lhs should be matrix with 2 rows。經查詢解決方案，網上給出「p1=doubel(inv(t1))*[p;1]」，執行後可以得出作者答案。

>> m1=inv(t1)

m1 = 
0.8660 0.5000 -1.866
-0.5000 0.8660 -1.232
0 0 1
>> m2=m1*[p;1]
錯誤使用 * (line 323)
lhs should be matrix with 2 rows
>> m3=[p;1]
m3 =32
1>> m4=m1*m3
錯誤使用 * (line 323)
lhs should be matrix with 2 rows 
>> m5=double(m1)
m5 =
0.8660 0.5000 -1.8660
-0.5000 0.8660 -1.2321
0 0 1.0000
>> m4=m5*m3
m4 =
1.7321
-1.0000
1.0000

因為錯誤提示是關於矩陣行數問題，我用size()函式查詢了下m1和m5，結果如下：

>> size(m1)

ans =
1 1
>> size(m5)
ans =
3 3

t1為3x3矩陣，inv()函式求逆後得到的矩陣結構是3x3的，但是matlab卻認為是1x1的？

size()計算m1的結果是否正確？

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