這個博主沒寫完就發了，有時間再寫一點，**需謹慎。之前的部分把底層的控制部分弄好了，上位機部分就好弄很多了！主要解決的是通訊問題，即串列埠通訊問題；上位機通過串列埠給下下位機傳送速度控制指令。其實上位機就是通過ros節點的方式控制小車移動。
鍵盤節點——底層節點，其中通過特定話題進行通訊。首先看下功能包。
主要第二個檔案為主，包含小車的啟動檔案和底層驅動節點，第三個資料夾代表小車的描述，後三那個表示控制小車的三種方式，腦電控制，鍵盤控制和搖桿控制，其實原理都是一樣的，就是不同的節點而已，修改相應**即可。下面看下第二個資料夾中包含的檔案。
正常建立的ros功能包的目錄也都大概包含這些項，include資料夾是存放.**件，launch存放啟動檔案，param存放相關引數，src存放cpp檔案和編寫的節點，後兩個分別是啟動檔案（.sh指令碼檔案）和測試檔案。我使用的是第2,3,4個資料夾中的內容。
首先看launch 檔案
核心部分還是在basecontroller.cpp檔案中，他包含了大部分的功能性函式。
ROS小車實踐記錄 二
如果使用已經配置好的映象，則windows連線小車wifi後，虛擬機器要重新連線網路，使用終端ping一下小車的ip ping 192.168.1.140看一下是否聯通 如果是自己安裝ubuntu系統搭建ros，則需要安裝nfs,用於掛載小車 開啟終端輸入 sudo apt get install ...
Git及github使用（二）上傳專案
接上篇中建立好的專案。1 進入到相應的目錄右鍵git bash here開啟客戶端 2 建立乙個readme文字 echo python日常記錄積累 readme.md 引號中的文字為readme中的內容 3 把目錄變成git可以管理的倉庫 git init 4 把readme檔案新增到倉庫 git...
Git及github使用（二）上傳專案
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