ROS小車實踐記錄 二

2021-10-10 16:00:15 字數 2296 閱讀 8331

如果使用已經配置好的映象，則windows連線小車wifi後，虛擬機器要重新連線網路，使用終端ping一下小車的ip

ping 192.168.1.140
看一下是否聯通

如果是自己安裝ubuntu系統搭建ros，則需要安裝nfs,用於掛載小車**

開啟終端輸入

sudo


apt-get


install nfs-common
接下來安裝openssh,用於ubuntu遠端登入nano系統

sudo


apt-get


install openssh-client
連線小車

使用ssh登入

sudo


ssh [email protected]
檢視小車內**

cd robot_ws/src/


ls
sudo


mount -t nfs 192.168.1.140:/home/huanyu/robot_ws /mnt
如果遇到掛載失敗，需要在小車遠端終端輸入重啟nfs服務

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
掛載成功可以檢視掛載的目錄ls /mnt開啟小車**subl /mnt修改完成或者需要關小車時，取消掛載

sudo


umount /mnt
ssh連線小車

ssh [email protected]
啟動小車

roslaunch huanyu_robot_start huanyu_robot_start.launch
檢視話題

rostopic list
會顯示已經有了以下話題

/robot_start_node/parameter_descriptions


/robot_start_node/parameter_updates


/clicked_point


/cmd_vel


/initialpose


/joint_states


/mobile_base/sensors/imu_data


/mobile_base/sensors/imu_data_raw


/move_base_******/goal


/odom


/robot/motoencoder


/robot/powervaltage


/robot_pose_ekf/odom_combined


/rosout


/rosout_agg


/scan


/tf/tf_static
啟動rviz

接下來啟動rviz

rviz
設定fixed frame模式為odom_combined

新增tf可以看到小車上所搭載的裝置

新增laserscan，其topic設定為/scan，可以看到小車搭載雷達的雷射點

新增robotmodel可以看到視覺化的小車

新增posewithcovariance,可以看到小車的車頭方向

在終端輸入arbotix_gui開啟虛擬遙控，可以控制小車的移動

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