$ mkdir catkin_hunter
$ cd catkin_hunter
$ mkdir src
$ cd src
$ git clone --depth 1
$ git clone --depth 1
$ cd ..
$ catkin_make
其依賴環境有ceres和pcl
$ cd ~/catkin_hunter/src
$ git clone
$ cd ../
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
cd catkin_hunter/src/
git clone
cd ..
catkin_make
在此基礎上進行修改的
cd catkin_hunter/src
git clone
cd ..
catkin_make
我們用的是自己做過修改的歐式聚類障礙物檢測**
cd catkin_hunter/src
git clone
cd ..
catkin_make
由於機械人無上拉電阻，機械人開機之前需要將can卡的插頭拔出，tx2與機械人開機後即可插入。
modprobe can // 插入 can 匯流排子系統
modprobe can-raw //插入can 協議模組
modprobe can-bcm
modprobe can-gw
modprobe can_dev
modprobe mttcan
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
candump can0
比如假設我的感測器話題是velodyne_points則將雷達電暈subscribe改為「/velodyne_points」
建圖的時候在**中加入建圖時里程計資訊的儲存，將其座標儲存下來作為路徑檔案，即行駛的軌跡，建圖過程中錄製建圖地圖為bag包，並通過bag包轉換為pcd地圖。錄製及轉換地圖，路徑檔案是自動生成的，生成在建圖**的總目錄下
在重定位**中加入路徑檔案及地圖的讀取，發布地圖並按一定順序讀取作為路徑發布為ros中自帶的path資訊。
障礙物資訊，通過障礙物檢測**，將其發布為ros中的資訊，然後用控制模組接受
通過手工調參進行xyz平面的對齊從而進行標定，統一到乙個雷達座標系下，通過同步模組，將兩個雷射雷達發布為乙個話題
接收障礙物資訊、路徑資訊、定位資訊，進行控制指令的執行。預瞄距離動態可變，繞障**的加入
將帶顯示模組的檔案的rviz設定改為flase，除了控制節點外其餘的節點統一用launch裡的include整合在定位模組
首先執行定位及其他節點
source devel setup.bash
roslauch ndt_localizer ndtlocalizer.launch
roslaunch pure_pursuit pure_puresuit.launch平衡小車學習記錄
stm32並不是很會，所以就抄了一堆 本來昨天晚上做完一點點之後還想寫一篇部落格記錄一些東西不知道以後看了這段有什麼感覺。但是一回到宿舍和同學看電視劇集就一下子沒收住，一趟就看到了凌晨一點，第二天又早上7點爬起來跑到萬達看速8，哈哈imax啊！也許記錄就是讓自己活得更有儀式感，好久沒有寫日記寫學習日...
ROS小車實踐記錄 二
如果使用已經配置好的映象，則windows連線小車wifi後，虛擬機器要重新連線網路，使用終端ping一下小車的ip ping 192.168.1.140看一下是否聯通 如果是自己安裝ubuntu系統搭建ros，則需要安裝nfs,用於掛載小車 開啟終端輸入 sudo apt get install ...
ROS小車實踐記錄（十一）
連線小車，掛載小車 攝像機中的相機深度影象主要是在 執行astra.launch之後既可以獲取深度影象又可以獲取彩色影象 如果只是獲取彩色影象只需要在遠端連線小車的終端執行 執行rviz,新增image，選擇usb cam image raw 執行深度影象需要在遠端連線小車的終端輸入 roslaun...