1.iwr1443作為spi主裝置，msp432p401r作為spi從裝置。
為什麼選spi：本來選用的是uart，但是uart的速率比較低，115200是最穩定的，速率高了之後432接收就丟資料了。還有更重要的一點，uart的tx端預設是高電平，在1443已經斷電的情況下，還是能通過432的tx腳進來乙個3.3v，導致整體功耗增加，這是絕對不允許的。
2.spi採用三線通訊-sck，mosi，somi。這裡的三線制用法是比較小眾的，還有一種三線制比較常見，即sck，cs，sda。
3.匯流排的初始狀態是三線都是低電平。這裡有個坑，在432接收資料的時候，因為432是低功耗常加電的，然後週期性的給1443上電斷電，1443雷達測距返回資料。432上電後sck處於低電平，當給1443上電時，sck會先被拉高，bios啟動完成後sck又被拉低，這樣就形成了乙個時鐘，如果432在1443上電前就已經準備好接收spi資料了，那麼由於多出的這個時鐘，432在接下來接收的資料將整體錯位，向右移1bit。
4.432(從機)傳送，1443(主機)接收資料，匯流排的時鐘是由主機產生的。432應該在1443啟動完成後先準備好要傳送的資料，當1443開始接收資料(產生時鐘)時，根據時鐘狀態，將資料填入miso線。這裡應該注意時鐘極性和相位的匹配，開始時432在時鐘的下降沿給miso匯流排賦值，1443在sck的上公升沿採數，這樣的話在採第乙個時鐘的時候就多採了乙個0，導致後面的資料偏移。所以432改為在上公升沿傳數，1443在下降沿採數，這樣就不會出錯了。
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