記錄一下。時間緊張，不整理了，直接上草稿紙。一元四次方程求解參考部落格。
**完全按照推導書寫，包括變數的命令。
double
obvp
(eigen:
:vector3d _start_position,eigen:
:vector3d _start_velocity,eigen:
:vector3d _target_position)
else
}for
(int i =
0; i < tmpoptimalcost.
size()
; i++
)//可以不用
int flag =0;
for(
int i =
0; i < tmpoptimalcost.
size()
; i++
) optimalt = tmpoptimalt[flag]
;return optimal_cost;
}
約瑟夫環問題 遞迴推導
題目描述 n個數，編號為 0 1，n 1 排成乙個圓圈，從數字 0 開始，每次從這個圓圈中刪除第 m 個數，請問最後乙個剩下的數是多少？推導過程 定義乙個函式f n,m 為 n 個數中取 m 最後剩下的編號。第乙個被刪除的數是 m 1 n,記為 k 此時因為序列已經不連續，函式可以定義為f n 1,...
GAN存在問題的數學推導
最優判別器 其中x表示一張,pr x 表示真實中x出現的概率.pg x 生成中x出現的概率.最優判別器,就是通過學習這兩種分布,似合出公式4.當判別器是最優判別器時,生成器損失函式湊常數項得 由於pr與pg的支撐集是高維空間中的低維流形,pr與pg非常難有重疊部分,得生成器損失函式中 具體表現為,判...
MPC優化問題求解的推導
參考 為 a predictive controller for autonomous vehicle path tracking 假設我們要求解的代價函式 j 為 j x qx u ru 1 其中，x 為未來 n p 次的狀態 序列，u 為未來 n u 次的控制序列，亦即表示如下 x left b...