ROS UR總結（1） ROS安裝與前言

由於碩士課題要用到ros系統，之前接觸也很少，到現在也算是一路摸爬滾打。。。有過大佬們的無私幫助，也受到過不少冷眼，故準備總結一下目前已知的經驗，方便日後自己學習和供廣大網友借鑑。

課題中主要準備在ros下應用ur機械人做力控制，主要涉及如下：（持續更行中）

ros的安裝；

ur驅動的配置；

moveit！程式設計與運動學外掛程式的配置；

ati六維力感測器的驅動；

首先是ros的安裝，ros版本問題就不過多贅述了，目前還是kinetic版本的支援度最好，不過其實在實際操作中發現，很多不同版本的包也可以彼此通用，這可能就是ros的優勢所在吧。

下面是具體步驟：

更新源（中國源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb  $distrib_codename main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654

sudo

apt-get update

這裡多說一句，安裝的時候我選擇安裝全部的ros外掛程式，這樣會比較省事

sudo

apt-get
install ros-kinetic-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

這部分對於不熟悉linux的同學可能還會比較迷，建議自己去搜尋學習一下，我的理解是告訴系統ros的存在，從而使用ros特定的指令。因而在每次開啟新的終端時都要進行source（個人不喜歡echo修改~/.bashrc的方式，可能你在不使用ros時對其他軟體產生影響）

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

roscore

ros官方安裝教程

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