在高中物理中，學習過小孔成像原理，如下圖所示就是小孔成像的過程：
在此圖中，可以利用三角形相似的原理，成像圖與真實的物體之間的關係：
在成像的過程中，可以得到一張無畸變的影象，在這張影象定義乙個畫素座標系，畫素座標系的原點在影象的左上角，u軸向右，v軸向下。在畫素平面上還有乙個成像平面，成像平面以光心的投影為原點。
在畫素影象中顯示的投影圖像，可以通過座標的平移與放縮表示二者之間的數學關係，具體的關係如下：
式子中，α和β為投影圖像在畫素影象中放縮的倍數，c為座標系平移的過程，更具上式所求的投影圖像與實際影象的關係，可以得到下式：
還可以將上式的方程做寫成矩陣的形式，可以得到如下矩陣：
可以看出，k與相機自身的引數有關，所在在這可以稱其為內引數矩陣。注意：在相機出場後，其內參都已確定，就是商家給不給你的問題。
將完內參，相機還具有外參，在矩陣表示的畫素影象中，p 的相機座標系應該代表它的世界，在相機座標系下的p加上相機位姿的旋轉矩陣r和平移矩陣t，可以得到其世界座標系下的座標pw。
提一下：在上式中有齊次座標和非齊次座標的變換。
針孔的相機成像模型
為了比較清楚得說明這件事，筆者力求以最簡潔的方式進行介紹，1 世界座標系 xw yw zw 2 相機座標系 xc yc zc 3 像平面座標系 x y 4 畫素平面座標系 u v 1 世界座標系 xw yw zw 相機座標系 xc yc zc 2 相機座標系 xc yc zc 像平面座標系 x y ...
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