一， 學習如本週學習情況
（1） 何用l298n電機驅動模組與arduino實現pwm調速。
（2） 學習小車的搭建。
（3） 將程式燒寫到板子上。
（4） 對紅外感測器的了解和使用
（5）
二, 學習筆記
（1） in1~4四個端子，是通過輸出高低電平來控制motora和motorb正反轉的，in1 2是一對控制motora，3 4是一對控制motorb。ena和enb是使能端，用來pwm調速的。5v用來連線arduino的5v輸出，gnd連對應輸出的地線。
（2） pwr ena enb帶有跳線帽，就是直接把兩個端子連線的小東西，如果要進行pwm調速，要拔下來，露出杜邦線能插的介面（雖然接下來要講不用插，但是要拔下來）；如果不要pwm調速，而是讓電機全速運轉，就不用拔了。pwr是自動變行駛模式指示燈，通常是norm模式。
（3） l298n有兩個供電，乙個是邏輯控制部分的5伏供電，乙個是電機的供電，好像能到46伏，實物圖中標註的12伏是給電機供電的，所以不接的話，電機沒電，不轉。板上有乙個5伏穩壓管，如果板上5伏使能有效的話，l298n的邏輯部分供電就從這個穩壓管獲得，這樣就不用外接5伏，此時還可以將得到的5v穩壓跟別的模組供電。如果外接5伏的話，板上5伏使能就要斷開無效了。
（4） 穩壓管的輸入和輸出有個壓差，如果給電機的供電太低的話(比方說只有5v)，通過壓差後可能會降低太多，那麼邏輯控制部分所要求的5v電壓可能就達不到了，此時需要將板上5伏使能斷開，然後外接5v的電源來給邏輯控制部分供電。
（5） tcrt5000感測器的紅外發射二極體不斷發射紅外線，當發射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極體一直處於關斷狀態，此時模組的輸出端為低電平，指示二極體一直處於熄滅狀態；被檢測物體出現在檢測範圍內時，紅外線被反射回來且強度足夠大，光敏三極體飽和，此時模組的輸出端為高電平，指示二極體被點亮。
（6） 由於黑色具有較強的吸收能力，當循跡模組發射的紅外線照射到黑線時，紅外線將會被黑線吸收，導致循跡模組上光敏三極體處於關閉狀態，此時模組上乙個led熄滅。在沒有檢測到黑線時，模組上兩個led常量。
第十一周學習週報20181119 20181125
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第十一周小組Scrum會議
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第十一周專案二
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