我只是想用c實現乙個簡單的收發, 但是卻花費了很多時間, 此文記錄一些要點.
驅動的安裝
按照官網給的驅動進行安裝, 要注意
作業系統和kernel的版本要和手冊中的一致
記得賦予埠許可權.
原始碼
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
inttransmit
(canmsg_t tx)
tx.flags = msg_ext;
//如果不加的話, 接收端的data值會錯誤.
write
(fd,
&tx,1)
;//寫1幀
printf
("write down\n");
usleep
(1000);
close
(fd)
;return1;
}int
receive
(canmsg_t *_rx)
要注意的幾點:
傳送幀如果沒有flags引數, 則接受幀的data會錯誤. 但是length,id等引數是正確的.
在receive函式中, 別忘記memcpy. 不然函式結束後, 區域性記憶體失效, 只是傳出去乙個指標, 外部得到的結果自然亂碼.
要在write後延遲一段時間再關閉檔案, 否則收不到.
這裡有用swig對python的封裝, 但是我沒有跑通.
這裡我認為是乙個大的框架, 但是不能支援我的裝置.
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