運動學，從幾何的角度（指不涉及物體本身的物理性質和加在物體上的力) 描述和研究物體位置隨時間的變化規律的力學分支。以研究質點和剛體這兩個簡化模型的運動為基礎，並進一步研究變形體(彈性體、流體等) 的運動。研究後者的運動，須把變形體中微團的剛性位移和應變分開。點的運動學研究點的運動方程、軌跡、位移、速度、加速度等運動特徵，這些都隨所選參考係的不同而異；而剛體運動學還要研究剛體本身的轉動過程、角速度、角加速度等更複雜些的運動特徵。
動力學是理論力學的乙個分支學科，它主要研究作用於物體的力與物體運動的關係。動力學的研究物件是運動速度遠小於光速的巨集觀物體。動力學是物理學和天文學的基礎，也是許多任務程學科的基礎。許多數學上的進展也常與解決動力學問題有關，所以數學家對動力學有著濃厚的興趣。 區別： 動力學，即既涉及運動又涉及受力情況的，或者說跟物體質量有關係的問題。常與牛頓第二定律或動能定理、動量定理等式子中含有m的學問。含有m說明要研究物體之間的的相互作用（就是力）。
機械人動力學：動力學研究內容：
正問題：已知作用在機械人機構上的力和力矩，求機械人機構各關節的位移、速度、加速度即 f=ma
逆問題：已知機械人機構各關節的位移、速度和加速度，求作用在各關節上的驅動裡或驅動力矩，即am=f
基礎知識
1) 平動中的牛頓第二定律 f = ma，合外力 = 質量 × 線加速度
轉動中，就成了 m = i β；合外力矩 = 轉動慣量 × 角加速度
物體如何旋轉跟力矩有關，力矩與力f和距離l有如下公式：m=f∗l
2)、平動中，牛頓第二定律的動量表述是：合外力 = 線動量的變化率；
線動量 = 質量 × 速度
轉動中，牛頓第二定律的角動量表述：合外力矩 = 角動量的變化率
角動量 = 轉動慣量 × 角速度
3）、平動中的動能 ek = ½ mv² = ½ 質量 × 線速率的平方，
轉動中的動能 ek = ½ mv² = ½ 轉動慣量 × 角速率的平方
1 建模的目的
建模的目的是希望得到模型的受力分析，我們給它乙個力，它會出現什麼狀態？
f=ma
這個公式其實就可以代表乙個模型，假設有乙個理想的小車，你告訴的它的質量m，根據這個公式我就知道我給乙個力f，會產生乙個a,有了這個a根據下面的公式你就可以知道小車的速度和位移，我的天！只要我們知道了小車的質量我們幾乎知道了小車的一切。
v=v'+at s=v't+1/2at*at
機械人基礎 機械人的運動學控制和動力學控制
機械人運動學 機械人運動學就是用來解決位置控制問題的，常見的問題有兩個 1 正解建模知道當前幾個電機的轉角，通過運動學方程得知機械人末端的位置 2 逆解建模需要將機械人末端移動到指定位置，如何根據動力學方程來設計各個電機的轉角 舉例 機械人末端移動到指定點 機械人動力學 機械人運動學用來研究機械人運...
機械人技術第二章運動學
degree of freedom自由度 manipulator操縱者 feedback反饋 orientation方向 rotation旋轉 arbitrary任意的 segment段，部分 parallel平行 perpendicular垂直線的 相似矩陣 a是線性變換 l 在基底下的表示矩陣 ...
6軸機械人運動學正解,逆解1
正解 給定機械人各關節的角度，計算出機械人末端的空間位置 逆解 已知機械人末端的位置和姿態，計算機械人各關節的角度值 常見的工業機械人 正解與逆解的求解需要相應的機械人運動方程，其中關鍵的就是dh參數列 dh參數列用來描述機械人各關節座標系之間的關係，有了dh參數列就可以在機械人各關節之間進行座標轉...