這幾天了arm9什麼都不想做了，每天都想著這兒，買的板子實際上講板子的內容很少的，都是些實際操作之類的，這個需要不斷的聯絡才能熟練，板子配送的其餘13張光碟都是講的基於linux的嵌入式，這個更需要時間去理解了，整好現在正在玩智慧型小車，準備弄個循跡，避障，超聲波的車子，至於別的藍芽模組的燒錢的就看情況了。下面主要是講講這個循跡模組的一些只是筆記了。。
材料：5x7cm洞洞板、lm324比較器晶元各乙個；紅外對管三對、4.7k電阻3個、330電阻三個、紅色3mmled三個。
焊接好的板子就是這個樣的 啦。主要i是lm324這塊晶元，，說說lm324電壓比較器工作原理：
該晶元內部有四組比較器，原理就是反相輸入端vi—與同相輸入端vi+的電壓進行比較，若vi+大於vi—則比較器的輸出端out輸出高電平+5v；若vi+小於vi—則比較器的輸出端out輸出低電平0v；
另外是紅外對管，tcrt5000紅外對管工作原理：
工作時由藍色發射管發射紅外線，紅外線由遮擋物反射回來被接收管接收。接收反射光線後的接收管呈導通狀態，與一電阻串聯即可構成乙個由發射管控制的分壓電路，由此可實現對遮擋物反射光線強度的檢測。我們經常利用這一特性去實現黑白顏色識別。
在小車行駛過程中發射管不斷地向地面發射紅外光，當紅外光遇到白色地面時發生漫發射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到訊號。如圖12軌跡識別電路所示，發射管（1、2端）與阻值為330歐姆的電阻串聯發射紅外線。接收管（3、4）與阻值為47k歐姆的電阻串聯。在沒有接收到反射光線時接收管截止呈高阻態，tx輸出高電平。當接收管接收到反射光線時，接收管被導通，並且電阻遠小於47k，tx輸出低電平。製作過程還在繼續，，，
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