這乙個月，說多也不多，說少也不少。
其實自己的痛點很明顯，就是launc**件不會用，tf座標不知道，pcd檔案轉成ros pointcloud2，由原來的roboware ide轉換成了qt creater，安裝了一套鍵鼠控制兩台電腦，就這樣跑通了kitti資料集。
跑kitti資料集時，一開始loam的第乙個資料集有問題，我還以為是自己座標沒有轉對，或者是其他問題，後來發現是我用的是loam_noted版本，這個版本可能有問題，然後聽從楊帥的建議，換了乙個版本就好了。當影象出來的時候，自己還是很開心的，因為這預示著自己終於成功的跑通了乙個東西了。雖然自己只是跑通了別人的**，但這竟然跟跑通了自己的**一樣開心，或許是太缺一次成功了吧。
接著錄制學校的資料，一開始也是各種硬體不順，先是沒有4g上網絡卡，然後是找不到移動電源，螢幕閃的要命，然後是購買千尋進行配置也有問題，出去跑了一圈竟然自然而然的就好了，就這樣，能用錢解決的全都用錢解決。
學校的資料錄了之後，思源和學校的圖都建出來了。但是這個精度如何評比也是個問題。kitti的評測標準我也花了有兩天的時間去看，才看懂。但是結果現在還沒有統計出來。
然後開始跑lego_loam，一開始不知道rviz的固定座標系，一直以為沒成功，後來發現是顯示的問題，固定的座標系由預設的map轉為camera就可以了，這其實根源來自自己的知識盲區。還有乙個問題是，發現號的64線雷射存的資料太快了，大概30hz的速度，這就導致了自己當時看結果時生成的map檔案只有1kb。
期間座標轉換也耗費了好多時間。
我發現自己的最大問題是找不准主要矛盾和次要矛盾。我的主要矛盾是基於雷射的配準，可以先不管imu，而我卻在imu的地方耗費了太多的精力，直到現在也沒有太搞懂。
學會了eigen庫尤拉角旋轉矩陣四元數直線的相互轉換，學會了ros的tf，學會了cmake，看完了cmake實踐，對linux下的環境配置熟悉了一點。我覺得我要像高中那樣在床頭放一些常用的知識點，以便牢記於心，這樣能夠極大的提高工作效率。
下一步的主要矛盾應該是先把loam中的點雲配準方法搞出來，不用imu，先跑出來再說！這樣的話周四匯報就有什麼說的了。
工作乙個月感悟
端午節快到了，我也快工作乙個月了，還沒有準備好就上班了，真有二戰時的美國青年直接被派到戰場的感受。本來還想回去畢業了，現在看來不現實了，什麼都不知道，公司裡面什麼對我來說都是新的，自己什麼也不會，什麼都得重新學習，工作的第一件事情就是向別人求助，現在終於明白了與人交往是多麼的重要，還好我周圍的人都挺...
工作乙個月之後
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工作乙個月的體會
測試這幾天的所得 1.在做一件不熟悉的事情之前，先向有經驗的人去請教 請教有沒有示例 需要注意的問題會有哪些 2.請教過後，可以自己查詢一些資料，進行進一步的理解和學習 並且多思考一下，有什麼問題，然後攢到一起，再去請教一下有經驗的人 3.真正自己在寫程式之前，要多思考一下 對於我這種不愛思考的人來...