車輛專業普通高校研究實習生一枚，剛入門接觸slam，目前只看了綜述，開個部落格，記錄一下自己的學習過程，如果有人能看到，希望不吝賜教，指明方向和道路，萬分感謝啦☺?。
slam入門基礎框架（感覺要學的東西真?多，學車輛的搞這個讓人頭大呀）
雷射slam框架核心，一般分為四個模組：前端掃瞄匹配、後端優化、閉環檢測、地圖構建。其中前端掃瞄和後端優化是slam的核心。
在室內2d雷射slam中，目前最流行的匹配方法是csm梯度優化結合使用，典型的開源方案是cartographer。
後端優化總體分為：基於濾波器的後端和基於圖優化的後端兩類。
1.基於濾波器的雷射slam優化：
幾種雷射slam方案
發展趨勢
文獻參考：《基於雷射雷達的同時定位與地圖構建方法綜述_危雙豐》
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