廢話不多說了，接著上一章節繼續我的實驗吧。
電機為什麼要接兩根12v的線呢？
因為提供電源啊，在tb66f12fng中，利用微控制器引腳控制電機的前進、後退、停止（只要做過小車的都能理解，忘了的話，仔細想一下吧）
從mpu6050得到的資料（尤拉角）要怎麼被運用到平衡車當中呢？
（這個問題看似很低階，但是我覺得很實際，可以再在做工程過程中多留意這種資料間的關係。）
這個問題在論壇上沒有答覆，我只好查閱相關**，發現尤拉角是被拿來計算角度的（求平衡傾角，還有角速度），相比而言，平衡**之家的**的可讀性的確是最好的。在閱讀這些**中，我發現了個人的知識漏洞
（pwm的編碼器模式以前並未使用過或者了解過，其次，沒有熟練的使用mdk5來進行debug的能力，或者是自己從來還沒有在實驗裡使用過這乙個功能）
mpu6050 也被稱作6軸感測器，即是3軸加速度感測器，三軸陀螺儀感測器的合稱。通過這個模組測量具體小車傾斜角度，由於這兩個感測器都存在一定的測量誤差，需要相互配合，才能測出真實的角度，所以將這兩個感測器測出的資料，通過卡爾曼濾波或者互補濾波輸出真實的資料。（加速度感測器、陀螺儀感測器分別作為乙個輸入引數）
然後什麼是卡爾曼濾波和互補濾波呢？因為小白也是剛剛學習平衡小車，對於濾波理解太粗淺了，也就不在這裡獻醜了（網上有很多專門寫這個知識的文章）。
tb6612fng模組：這個模組的功能和l298n基本相同，但是 它的引腳布局，體積、散熱等方面做的更出色。（見上左圖）
但是如何用它控制電機呢？見上右圖，只是用了乙個電機做例子。通過微控制器的io 口可以控制電機正反轉了。
我曾許下十年，只為最美的遇見。我是西伯利亞小強，咱們有緣再見。
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