2023年12月11日17:47:56更新：
平衡環：
p可增加響應速度
p過小，響應太慢，不能達到直立。
p過大，會出現大幅度的低頻抖動。
d可消除p大了之後產生的大幅低頻抖動。
d過大，會出現高頻抖動。
速度環：
p可增加速度的響應，i和p有比例關係i=p/200.
p過小，響應慢，出現的現象是加速減速慢，遲鈍。
p過大，會出現低頻抖動。
轉向環p過下，轉彎不及時
p過大，大幅度抖動
兩個東西待解決
1、左右輪編碼器之和數值輸出的範圍確定
2、小車轉向的gyro範圍確定
不管是那個環，小車物理人為的短時直立，這個必須要做到，不然除錯任何引數，任何環都是扯。
機械中值的確定方法，通過oled上顯示的陀螺儀傾角確定，存在某乙個角度是前傾和後仰的臨界點，這個點對應的角度就是z*******.
//直立環的最基本**實現
//angle-小車傾角 gyro-y 軸陀螺儀(前進方向是 mpu6050 的 x 軸的正方向，電機軸與 y 軸平行。)
int balance(float angle,float gyro)
直立環的kp極性確定
直立環的kp大下確定
直立環的kd極性確定
直立環的kd大小確定
此時kp，kd同時乘上0.6，就是一組合適的直立引數，可以發現不會抖了，但是小車也仍舊不能一直保持直立，原因是單獨的直立環不足以實現小車直立，還需要配合速度環。
//輸入左右輪電機編碼器
int velocity(int encoder_left,int encoder_right)
速度環的kp極性確定
速度環的kp大小確定
遙控的加入
int velocity(int encoder_left,int encoder_right)
//其中encoder_integral=encoder_integral-movement; 遙控的速度通過積分融入
速度控制器，減緩了速度突變對直立控制的影響。
//積分限幅中的最大賦值決定了小車的最大前進速度，而 movement 值決定了小車的給定速度。
基本**實現
//gyro是陀螺儀的y軸，電機方向.
int turn(int encoder_left,int encoder_right,float gyro)
直立環kp的大小確定
遙控功能加入
int turn(int encoder_left,int encoder_right,float gyro)
//其中turn+=amplitude; 轉向遙控疊加在轉向控制裡面。
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