時光荏苒，大學四年的最後一項任務兩輪自平衡小車完工了。之前自己幾乎沒有做過嵌入式相關的事情，51也沒學過，為了給自己在大學四年六個幾年選擇了邊學stm32邊做就做還是比較刺激過癮的。
兩輪自平衡小車如果剛到5年前還是乙個比較新穎的概念，那時候還沒有那麼多成熟的解決方案。當前伴隨著載人兩輪自平衡車的大規模商用，各種成熟的兩輪自平衡車解決方案層出不窮。兩輪自平衡車的本質是倒立擺問題，獲取平衡車的傾角對於平衡車製作至關重要，一般考慮到經濟成本大多採用mpu6050結合濾波演算法進行傾角的估計。濾波演算法如果希望簡單可以使用一階濾波，然而在我的方案中使用的則是卡爾曼濾波，卡爾曼濾波應該說是一種價效比最高的演算法，既可以得到比較理想的效果，而且實現該演算法也不需要過多的**量。
對於小車來說驅動電機同樣至關重要，可以自己使用電橋進行驅動也可以像我一樣使用一款電機驅動晶元進行驅動，具體的使用方式看你是選擇怎樣的電機來確定。
硬體搭建是，做小車繞不過去的問題，我的板子是自己一根線一根線焊接的，過程還是比較艱難的焊接了有5天，而且每次焊接完乙個模組都要進行測試以確保電路連線正確，否則很容易出現所有模組焊接完電路無法工作的現象。同樣也可以自己畫pcb板子，只是我是硬體新手不會用軟體畫所以就沒有做。
在完成硬體搭建以並將軟體燒入stm32後，就需要進行小車pid引數除錯了，pid引數根據不同的小車硬體情況會有較大的誤差所以需要自己視情況進行考慮不能盲目的參考別人的引數，畢竟自己做的小車的機械特性包括重心的穩定性都不會有別人成熟的產品那樣理想。
花了有4個禮拜的時間將小車做完了，本來想在上面搭個攝像頭但是發現自己買的攝像頭是不帶fifo的驅動起來難度太大，沒時間去搞了，就簡單的搭建了個超聲波雷達實現自己測距變向的功能。回想起來整個過程還是比較爽的，至少自己過去對於焊電路 板的恐懼算是克服過去了。
兩輪智慧型小車按手繪路徑運動的實現思路
前言，遇到乙個小專案，要實現上位機手繪一條線條軌跡，傳送給智慧型小車，讓智慧型小車能按照手繪軌跡運動。要求不高，運動起來有那麼個意思就行了，當然要做得好，還需要位置反饋這才運動準確，本文不涉及位置控制，就討論實現這個意圖的開環控制。看了很多某寶上大片的智慧型小車，都是只能巡線和避障，或者由手柄 包括...
python turtle 畫單車兩輪
draw bicycle.py coding cp936 已知單車的車輪直徑約長60cm,兩車輪的圓心距約為100cm,輪胎徑長為4cm或5cm 用turtle 畫出單車的兩個輪子,要求圖形幾何相似 draw bicycle.py 18 20 import os,sys import turtle ...
二輪自平衡車
由於中國城市環境多半是地狹人稠的狀態,並且隨著人們生活節奏日益加快以及科技的進步,機動車輛也是越來越多,停車問題越來越難,交通越來越堵,同時我們還面臨著日益嚴峻的環保問題,這使得我們必須尋求新的代步交通工具,它必須具有輕便 靈活 體積小 停車方便並且易於操控等優點。因此本 重點對體積小 操作靈活又環...