STM32小車 PWM電機調速

一、定時器的兩路通道產生兩路pwm

這裡我用的是定時器3的通道1和通道3，主要步驟如下：

1、開啟 tim3 時鐘，配置 pb0和pa0 為復用輸出

要使用 tim3，我們必須先開啟 tim3 的時鐘(通過 apb1enr 設定)，這裡我們還要配置 pb0和pa6為復用輸出，這是因為 tim3_ch1 通道將對映到 pb0上，tim3-ch3對映到pa6上此時， pb0和pa6屬於復用功能輸出。

2、設定 tim3 的 arr 和 psc

在開啟了 tim3 的時鐘之後，我們要設定 arr 和 psc 兩個暫存器的值來控制輸出 pwm 的週期。當 pwm 週期太慢（低於 50hz）的時候，我們就會明顯感覺到閃爍了。因此， pwm 週期在這裡不宜設定的太小。

3、設定 tim3_ch1和tim3_ch3 的 pwm 模式

接下來，我們要設定 tim3_ch1 和tim3_ch3為 pwm 模式（預設是凍結的），因為我們的電機是低電平轉的快，而我們希望當 ccr1 和ccr3的值小的時候，就暗， ccr1和ccr2值大的時候，電機的轉速就快，所以我們要通過配置tim3_ccmr1的相關位來控制tim3_ch1的模式，通過tim_ccmr2的相關位來控制tim3_ch3的模式。

4、使能 tim3 的 ch2 輸出，使能 tim3

在完成以上設定了之後，我們需要開啟tim3 的通道 1和通道3輸出以及 tim3。前者通過tim3_ccer1和tim_ccmr2 來設定，是單個通道的開關，而後者則通過 tim3_cr1 來設定，是整個 tim3 的總開關。只有設定了這兩個暫存器，這樣我們才能在 tim3 的通道1和通道3 上看到 pwm 波輸出。

5、修改 tim3_ccr1和tim_ccr3 來控制占空比。

最後，在經過以上設定之後， pwm 其實已經開始輸出了，只是其占空比和頻率都是固定的，而我們通過修改 tim3_ccr1和tim_ccr3則可以控制 ch1和ch2的輸出占空比。繼而控制兩個電機的速度。

通過以上 65個步驟，我們就可以控制 tim3 的 ch1ch3輸出 pwm 波了。這裡特別提醒一下大家，高階定時器雖然和通用定時器類似，但是高階定時器要想輸出 pwm，必須還要設定乙個moe 位(timx_bdtr 的第 15 位)，以使能主輸出，否則不會輸出 pwm!!

兩路pwm**片：

1、配置定時器3

在該工程下新建乙個資料夾命名為timer，裡面包括兩個檔案：timer.c和timer.h.

timer.c主要包括以下兩段**定時器3的初始化和pwm的初始化。

（1）定時器3初識化

void tim3_int_init(u16 arr,u16 psc)

（2）tim3 pwm初始化：

void tim3_pwm_init(u16 arr,u16 psc)

timer.h**如下：

#ifndef __timer_h
#define __timer_h
#include "sys.h"
//1,增加tim3_pwm_init函式。
//2,增加left和right巨集定義，控制tim3_ch1脈寬 
//通過改變tim3->ccr1和tim->cr3的值來改變占空比，從而控制電機的速度
#define left tim3->ccr1 
#define right tim3->ccr3
void tim3_int_init(u16 arr,u16 psc);
void tim3_pwm_init(u16 arr,u16 psc);
#endif

2.電機模組io口初識化：

在該工程下新建乙個資料夾命名為moter，裡面包括兩個檔案：moter.c和moter.h，moter.c**如下

#include "moter.h"
void moter_init(void)

moter.h**如下：

#ifndef __moter_h
#define __moter_h 
#include "sys.h"
//電機埠定義(pwma pb0 pwmb pa6) 
#define ain2 pbout(1)
#define ain1 pbout(2)
#define stby pbout(3)
#define bin2 pcout(5)
#define bin1 pcout(4)
void moter_init(void); //初始化 
#endif

3.test.c

主要包括小車前進、後退、左右的一些函式，然後再通過改變left和right的值來改變tim3->ccr1和tim3->cr3的值來改變電機的速度：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h" 
#include "moter.h" 
#include "timer.h" 
void hou(void)//定義後退函式
void stop(void)//停
void you(void)//右拐
void zuo(void)//左拐
void go(void)//前進
int main(void)
}

通過以上的程式可以實現電機前進調速。希望對大家有所幫助。

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