stm32控制電機

使用埠gpioa來連線電機，所以給gpioa程式設計就可以控制電機。使用系統時鐘systick來週期性的給電機傳送脈衝。用四個按鈕來控制需要傳送脈衝的個數，每個按鈕被按下就設定給電機傳送脈衝的個數，如果上一次給電機傳送的脈衝沒有傳送完成，這次按鈕傳送的脈衝將不被響應。

由於需要控制兩個電機，所以將gpioa埠的1,2,3號引腳與電機0相連（分別控制電機的使能，旋轉方向和脈衝），gpioa的4,5,6號引腳與電機1相連。具體對埠的初始化**為：

gpio_inittypedef gpio_initstruct;  
//開啟電機0外設時鐘
dj_enableperiphclock_0();
//初始化電機0
gpio_initstruct.gpio_pin = dj_en_0 | dj_dr_0 |dj_mc_0;
gpio_initstruct.gpio_speed =gpio_speed_50mhz;
gpio_initstruct.gpio_mode =gpio_mode_out_pp;
gpio_init(dj_gpio_0, &gpio_initstruct);
//設定電機0的初始化狀態
dj_disenable(dj_gpio_0, dj_en_0); //
關閉電機0

上面的**是對與電機0連線的引腳的初始化，電機1的初始化是一樣的，只是引腳不同了。從上面的**可以看到引腳的輸出模式是推挽的（為了做debug），實際應該使用開漏的，由於我們要給電機輸入5v的高電平，所以我們應該在外部接乙個上拉電阻，電源為5v。

systick是乙個系統定時器，系統的滴答是可以配置的，在控制電機的程式中我們將系統滴答設定為100us，理論上可以將系統滴答設定為1/72000000s，由於系統的時鐘為72mhz。每個脈衝間隔為5個滴答。也就是說每隔500us傳送乙個脈衝，脈衝週期為1ms。

設定系統滴答通過巨集：

#define tick 10000 //100us乙個滴答

實際的配置是通過下面**：

systick_config(systemcoreclock / tick)；

為了實現每隔5個系統滴答傳送乙個脈衝，定義了兩個全域性變數timingdelay和timingload

，可以通過函式timer來設定這個變數的值：

void
timer(__io uint32_t ntime)

timingdelay表示當前距離傳送下乙個脈衝還需要等待的滴答數，timingload 表示傳送脈衝的間隔，如果每個脈衝間隔為5個滴答，則timingload =5

。這樣在系統時鐘的每次中斷**中將timingdelay減1，當timingdelay為0時就向電機傳送脈衝（將對應電機脈衝的引腳的值變反就可以了），然後重新將timingload賦值給timingdelay來準備下乙個脈衝的傳送。具體**如下：

if
(timingdelay)
timingdelay--;
else
else
systick_shutdown(); 
//關閉系統時鐘
}

dj_getmc函式和dj_desmc函式分別獲得全域性變數dj_mccount的值和對該全域性變數減1，這個全域性變數代表總共需要傳送幾個脈衝。正如開頭說的，按下乙個鍵就設定需要傳送的脈衝數，當脈衝發完了，就關閉系統定時器。

使用arm板自帶的wakeup，tamper，user1，user2四個鍵來配置需要傳送脈衝的個數，它們分別配置為需要傳送2,20,200,2000個脈衝。我們通過中斷的方式來檢查哪個鍵被按下了。配置將四個按鍵與exti相連，讓exti產生中斷到中斷控制器nvic。首先需要配置nvic的搶占優先順序和響應優先順序，直接呼叫庫函式就可以了：

nvic_prioritygroupconfig(nvic_prioritygroup_1);

然後是配置按鍵與exti相連，具體配置**如下：

static
void
nvic_setvector( irqn_type irqn, uint8_t preemptionpriority, uint8_t subpriority)
//wakeup鍵
static
void exti_pa0_config(void
)

上面的**顯示了配置wakeup鍵，其它鍵也是同樣的配置。當按下乙個鍵時，對應的中斷響應函式就會執行，我們在響應函式中判斷全域性變數dj_mccount是否為0，如果不為0，說明上一次按鍵的脈衝還沒有發生完成，則直接退出中斷響應函式；如果為0，說明當前沒有在發生脈衝，則設定dj_mccount為2，開啟系統定時器來傳送脈衝。**如下：

//
wakeup
void exti0_irqhandler(void
) exti_clearflag(exti_line0); 
//清除中斷標誌位
}}

源**：

stm32控制電機

STM32 電機PWM控制

stm32步進電機控制策略

STM32伺服電機PWM

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