STM32 小車2個步進電機運動控制

2021-07-31 15:58:15 字數 2985 閱讀 9826

使用stm32作為小車控制器，控制小車2個步進電機運動，pwm波頻率調節小車速度，2個io控制小車方向

標頭檔案部分：

#ifndef __motorcontrol_h


#define __motorcontrol_h


#include "sys.h"


////電機抱閘驅動器控制程式


////全域性變數


int motion;//電機停止


int arrp, pscp;//pwm頻率調節引數


float comp;


void initialization();//初始化


void motor_io_init(void);//初始化gpio口


/******************************


* * 機械人運動控制程式


* ********************************/


#define vacuumpump pcout(11)


#define motor0 pcout(10)


void vacuumpumppoweron();//上電


void vacuumpumppoweroff();//下電


///void brakeon();//抱閘上電


void brakeoff();//抱閘下電


/////左右驅動器使能函式


void poweron();//使能上電


void poweroff();//使能下電


//左驅動器dir口控制


void dirleft1();


void dirleft0();


//右驅動器dir口控制


void dirright1();


void dirright0();


///void pulleft();//左驅動器pul脈衝輸出


void pulright();//右驅動器pul脈衝輸出


//////


//void forward();//前進定義


void backward();//後退定義


void turnleft();//左轉定義


void turnright();//右轉定義


void stop();//停止定義


void fastvel();//電機快速


void fast();//電機快速


void middvel();//電機慢速


void slow();//電機慢速


void slowvel();//電機慢速


//////


////pwm脈衝產生函式


void tim14_pwm_init(u32 arr,u32 psc);


void tim10_pwm_init(u32 arr,u32 psc);


#endif



原始檔部分：


#include "motorcontrol.h"


#include "delay.h"


#include "stm32f4xx_gpio.h"


#include "stm32f4xx_rcc.h"


#include "usart.h"


#include "stm32f4xx_tim.h"


#include "misc.h"


////


//初始化


void initialization()


//初始化gpio口


void motor_io_init(void)


/******************************


* *機械人運動控制程式


* ********************************/


//上電


void vacuumpumppoweron()


//下電


void vacuumpumppoweroff()


//void brakeon()//抱閘上電


void brakeoff()//抱閘下電


////左右驅動器使能函式


//使能上電


void poweron()


//使能下電


void poweroff()


/////左驅動器dir口控制


void dirleft1()


void dirleft0()


//右驅動器dir口控制


void dirright1()


void dirright0()


/////左驅動器pul脈衝輸出


void pulleft()


//右驅動器pul脈衝輸出


void pulright()


//////


////前進定義


void forward()


//後退定義


void backward()


//左轉定義


void turnleft()


//右轉定義


void turnright()


//停止定義


void stop()


void fastvel()//電機快速


}void fast()


}void middvel()


}void slow()


}void slowvel()//電機慢速


}/******************************


* * pwm脈衝產生函式


* ********************************/


//tim14 pwm部分初始化


//pwm輸出初始化


//arr：自動重灌值


//psc：時鐘預分頻數


void tim14_pwm_init(u32 arr,u32 psc)


void tim10_pwm_init(u32 arr,u32 psc)


 
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STM32 除錯步進電機初級篇
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