首先，我們要明白：電機轉動的實質其實是對pwm波的控制輸出；
（ 庫函式直接呼叫封裝好的函式 tim_setcompare1（）或者用ccr調節占空比）
pwm波輸出的原理圖如下：
然後，進行**的編寫，可以引用正點原子的例程**，在此基礎上進行**的編寫。
我小車是直接控制兩個電機，四個電機分成兩組。讓其中一側電機的狀態相同，另乙個狀態相同，，沒有分別單獨控制。
通過下圖可以參考：in1 in2 in3 in4
1 0 1 0 實現電機的正轉 小車前進
0 1 0 1 實現電機的反轉 小車後退
1 0 0 1 小車右轉
0 1 1 0 小車左轉
但所有的前提是要先學會時鐘實驗和gpio的初始化，這個時候就要補上上次stm32學習的內容了。
先進行stm32時鐘和gpio的學習
附上電機初始化**
void
motor_init
(void){
gpio_inittypedef gpio_initstruct;
rcc_apb2periphclockcmd
(rcc_apb2periph_gpioa |rcc_apb2periph_gpiob,enable)
;//使能gpioa和gpiob
gpio_initstruct.gpio_mode=gpio_mode_out_pp;
//推挽輸出
gpio_initstruct.gpio_pin=gpio_pin_6 |gpio_pin_7 ;
gpio_initstruct.gpio_speed=gpio_speed_50mhz;
gpio_init
(gpioa,
&gpio_initstruct)
;gpio_resetbits
(gpioa,gpio_pin_6 |gpio_pin_7)
;//引腳先輸出高電平
gpio_initstruct.gpio_mode=gpio_mode_out_pp;
gpio_initstruct.gpio_pin=gpio_pin_0 |gpio_pin_1 ;
gpio_initstruct.gpio_speed=gpio_speed_50mhz;
gpio_init
(gpiob,
&gpio_initstruct)
;gpio_resetbits
(gpiob,gpio_pin_0 |gpio_pin_1)
;//引腳輸出高電平
需要注意的是pwm時鐘輸出的arr和psc的關係：
系統時鐘設定為72mhz；
pwmfre=sys/(arr+1)(psc+1)
tim1_pwm_init(999,71);//分頻。pwm頻率=72000/(999+1)*(71+1)=1khz
週期為：1/1khz;
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