STM32紅外尋跡小車

2021-09-25 18:38:56 字數 3304 閱讀 7367

循跡模組我用的是紅外感測器。黑線的檢測原理是紅外發射管發射光線到路面，紅外光遇到白底則被反射，接收管接收到反射光，經施密特觸發器整形後輸出低電平；當紅外光遇到黑線時則被吸收，接收管沒有接收到反射光，經施密特觸發器整形後輸出高電平。簡單的說就是當紅外尋跡模板遇見黑線時會產生乙個高電平，遇見白線時會返回乙個低電平。所以根據原理設計思路為當左側紅外感測器遇見黑線時左拐，右邊紅外感測器遇見黑線時右拐。這樣就可以完成

尋跡黑線尋跡

白線尋跡

原理左側紅外感測器遇見黑線時左拐，右邊紅外感測器遇見黑線時右拐。

當左側紅外感測器遇見黑線時右拐，右側紅外感測器遇見黑線時左拐。

二、尋跡小車設計注意事項

（1）因為硬體條件有限，反應速度不是很快會有一定的誤差，所以小車的速度要盡量慢下來，從而彌補硬體的不足讓小車有足夠的反應時間。

（2）在設定兩個紅外感測器的io口模式時要設定為浮空輸入，這樣才能通過程式讀取io口的狀態來判斷。

（3）在測試小車時盡量在光線較暗的條件下來測試小車，避免光線過亮影響測試。

（4）紅外尋跡模組的out不能接在有上拉電阻的io口。

三、尋跡小車程式

#include "timer.h"


void tim3_int_init(u16 arr,u16 psc)//初識化定時器3


void tim3_pwm_init(u16 arr,u16 psc)
timer.h**如下：

#ifndef __timer_h


#define __timer_h


#include "sys.h"


#define left tim3->ccr1 


#define right tim3->ccr3


void tim3_int_init(u16 arr,u16 psc);


void tim3_pwm_init(u16 arr,u16 psc);


#endif
moter.c**如下：

rcc->apb2enr|=1<<2;         //使能porta時鐘


rcc->apb2enr|=1<<3; //使能portb時鐘


rcc->apb2enr|=1<<4; //使能portc時鐘


gpioa->crl&=0xff0fffff;


gpioa->crl|=0x00300000;


gpioa->odr|=1<<5; 


gpioa->crl&=0x0fffffff;


gpioa->crl|=0x30000000;


gpioa->odr|=1<<7; 


gpiob->crl&=0xffffff0f;


gpiob->crl|=0x00000030;


gpiob->odr|=1<<1;


gpiob->crl&=0xfffff0ff;


gpiob->crl|=0x00000300;


gpiob->odr|=1<<2;


gpiob->crl&=0xffff0fff;


gpiob->crl|=0x00003000;


gpiob->odr|=1<<3;


gpiob->crl&=0xfff0ffff;


gpiob->crl|=0x00030000;


gpiob->odr|=1<<4; 


gpioc->crl&=0xfff0ffff;


gpioc->crl|=0x00030000;


gpioc->odr|=1<<4; 


gpioc->crl&=0xff0fffff;


gpioc->crl|=0x00300000;


gpioc->odr|=1<<5;
moter.h**如下：

#ifndef __moter_h


#define __moter_h 


#include "sys.h"


//電機埠定義(pwma pb0 pwmb pa6) 


#define ain2 pbout(1)


#define ain1 pbout(2)


#define stby pbout(3)


#define bin2 pcout(5)


#define bin1 pcout(4)


void moter_init(void); //初始化 


#endif
xunji.c**如下：

#include "xunji.h"


void xunji_init(void)
xunji.h**如下

#ifndef __xunji_h


#define __xunji_h 


#include "sys.h"


#define left_led pcin(6)


#define right_led pcin(7)


void xun_init(void); //初始化 


#endif
這段**中很容易犯錯誤為#define left_led pcout(6) #define right_led pcout(7)

因為我們要讀取io口的狀態，所以不能用out必須用in，寫成#define left_led pcin(6)和#define right_led pcin(7)

test.c**如下：

#include "sys.h"


#include "delay.h"


#include "usart.h" 


#include "moter.h" 


#include "timer.h" 


#include "xunji.h"


void hou(void)//定義後退函式


void stop(void)//停


void you(void)//右拐


void zuo(void)//左拐


void go(void)//前進


int main(void)


else


if(left_led == 0 && right_led == 1)//小車左邊出線，右轉修正


} }}

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