電源問題已經解決，還是18650更給力，兩節就可以達到8v上下。原來是模仿網上下的模板，把模板燒進去發現並沒有成功，所以就把原來寫的**全部推翻，重新開始寫。
其實寫乙個工程，最快的方法並不是一口氣把所有東西都給新增上，因為一旦出現錯誤，當然肯定會出現錯誤，根本不知道從**下手改bug，所以還不如乙個乙個的加模組，從最基礎的開始加，我用的主機板是stm3210fcbt6。
先從電機驅動開始，電機驅動l298n，我把電機驅動和馬達放到小車兩個夾板之間，封裝好就不需要在動了，電機驅動沒有什麼難度，電源給力，什麼都好說。兩塊l298n，每塊上面有四個in、兩個en。其中兩個in乙個en控制乙個電機，輸入高低電平01或10正反轉，en使能端，我先給高電平使能測試（到後邊再給pwm）。接著就是找功能low的gpio，我選擇的c4~11，en選擇的a67 b01（對應time3_ch1~ch4,便於後邊給pwm）。封裝好motor的動作函式，測試ok。
然後是藍芽，即usart。這兒需要注意的是，我用的hc_06藍芽模組，預設波特率9600.這個要設定匹配。gpio：pa9 10。用232測試，用串列埠軟體測試更直觀，單獨寫乙個工程，測試成功，把這個c檔案 h檔案放進上乙個工程。除錯，改一些衝突，使整個工程協調，ok
然後pwm，開始便於測試，直接給高電平使能，現在，給pwm，調速。還是先單獨用led測試，調通後放進工程，乙個乙個的把各個模組加進來，逐個擊破。
#include "motor.h"
u8 temp;
void gpio_configuration(void)
void motor_forward(void)
void motor_back(void)
void motor_right(void)
void motor_left(void)
void motor_park(void)
#include "usart.h"
void usart1_configuration(void)
#include "pwm.h"
void pwm_init(void)
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