這段時間專案功能寫到步進電機這塊。這段時間事情有點多，拖了好久才準備寫這篇文章。其實也算有點懷疑，懷疑自己一直以來做的事有沒有價值。前些天不經意看到順利寫的東西，大致知道他目前在做的事情，對比自己，羞愧難當。但是做總比不做強，就且先不管價值大不大了。三呆子說人活著要做很多很多有意義的事，老馬問他什麼叫有意義的事，他嘿嘿一笑，抓了抓頭，說有意義的事就是好好活。那就好好活吧！如果有需要的人看到這篇文章能幫你節省點時間，也算是很它的價值了吧。廢話少敘，開始吧。
其實步進電機實現起來十分簡單，原來我雖然沒用過，但是大致的原理知道一點，就是給乙個脈衝，電機步進一步（這裡說的是帶驅動器的電機，這篇文章寫的也是帶驅動器的，至於不帶驅動器的可能還要考慮相序的問題）。知道這一點之後就可以著手實現了。
要用到的器件有步進電機、驅動器、電源以及若干杜邦線。其實各種型號的器件其實大同小異，原理一樣的。
電機驅動器為最多8細分的，查閱使用手冊知道，8細分時，每步進1600次轉動一圈。
電機使用的是四線型的，外部有四根線，可以用萬用表的通斷檔來區分哪兩根線是相連的：通就是一根線，反之就是另一根。
然後把一根線的兩端連到a+a-,另一根線連到b+b-即可。驅動器的v+連到電源的v+，gnd連到com端（此驅動器要求驅動電壓在15v~36v之間）。
一般的電機驅動器分共陰和共陽接法：
共陽極接法：分別將pul+，dir+，en+連線到stm32板子的輸出電壓上，脈衝輸入訊號通過pul-接入；此時，dir-，en-在低電平有效。
共陰極接法：分別將pul-，dir-，en-連線到控制系統的地端（與電源地隔離）；此時脈衝輸入訊號通過pul+加入，dir+，en+在高電平有效。
我這裡用到的驅動器只有pul-，dir-，ena-，所以應該預設的是共陽接法。因此，我將pc6口設定成脈衝輸入口；pc7設定成方向控制口；pc8設定成使能口。
準備好了之後，可以編寫程式了。
//電機驅動初始化
void motorio_init()
//步進電機逆時針轉
void motor_l(void)
}
//步進電機順時針轉
void motor_r(void)
}
//注：此處碼出的是略去一眾初始化語句的部分。
while(1)
} if(!key_down)
}}
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