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傳統無人駕駛感知技術（超聲波雷達，公釐波雷達，雷射雷達lidar--昂貴）
計算機視覺技術在無人駕駛中的應用：
物體識別與跟蹤：optical flow （估計乙個二維偏移向量----基於單個攝像機在連續時刻的）與 立體視覺技術（基於多個攝像機同一時刻的）
自身定位：基於拓步與地標的演算法（需要預先建立精準的拓補圖）、基於幾何的視覺里程計算法
cv限制：對光線敏感
根據影象檢測原理：單目攝像頭與雙目攝像頭
原理：單目需要先識別，再估算距離；雙目根據視差，無需識別直接測距，對目標物體距離感知是一種絕對的測量，而非估算。根據晶元特性：ccd與cmos攝像頭都是利用感光二極體（photodiode）進行光與電的轉換，將影像轉換為數字資訊，而其主要差異則在數碼訊號傳送方式的不同。特點：
單目，優勢在於成本較低，對計算資源的要求不高，系統結構相對簡單。其缺點在於必須不斷更新和維護乙個龐大的樣本資料庫，才能保證系統達到較高的識別率；無法對非標準障礙物進行判斷；距離並非真正意義上的測量，準確度較低。
雙目，成本比單目系統要高，但尚處於可接受範圍內，並且與雷射雷達等方案相比成本較低；二是沒有識別率的限制，因為從原理上無需先進行識別再進行測算，而是對所有障礙物直接進行測量；三是精度比單目高，直接利用視差計算距離；四是無需維護樣本資料庫，因為對於雙目沒有樣本的概念。
雙目系統的乙個難點在於計算量非常大，對計算單元的效能要求非常高，這使得雙目系統的產品化、小型化的難度較大
工作原理：ccd感測器每一行中每乙個畫素（pixel）的電荷訊號都會依序傳送到下乙個畫素中，由最底端的部分輸出，再經由感測器邊緣的放大器進行放大輸出；而在cmos感測器中，每個畫素都會連線乙個放大器及模/數轉換電路，用類似記憶體電路的方式將訊號輸出。攝像頭在自動駕駛中的應用特點：
ccd感測器在靈敏度、解析度、以及雜訊控制等方面均優於cmos感測器，而cmos感測器則具有低成本、低耗電以及高整合度的特性。不過，隨著 ccd與cmos感測器技術的進步，兩者的差異似乎有逐漸縮小的態勢，例如ccd感測器持續在耗電量上作改進，以期應用於移動通訊市場；cmos感測器則持續改善解析度與靈敏度的不足，以期應用於更高階的影像產品市場。
*靈敏度差異
由於cmos感測器每個畫素由四個電晶體與乙個感光二極體所構成（含放大器與a/d轉換電路），使得每個畫素的感光區域遠小於畫素本身的表面積，因此在畫素尺寸（pixel size）相同的情況下，cmos感測器的靈敏度會低於ccd感測器。
*成本差異
由於cmos感測器採用一般半導體電路最常用的cmos製程，可以輕易地將周邊電路（如agc、cds、timing generator或dsp等）整合到感測器晶元中，因此可以節省外圍晶元所需負擔的成本；而ccd由於採用電荷傳遞的方式傳輸資訊，只要其中有乙個畫素不能工作，就會導致一整排的資訊不能傳送，因此控制ccd感測器的良品率比cmos感測器更加困難，因此通常ccd感測器的成本會高於cmos感測器。
*解析度差異
如上所述，cmos感測器的每個畫素都比ccd感測器更加複雜，其pixel size很難達到ccd感測器的水準，因此，當我們比較相同尺寸的ccd與cmos感測器時，ccd感測器的解析度通常會優於cmos感測器的水準。
*雜訊差異
由於cmos感測器每個感光二極體都需搭配乙個放大器，而放大器屬於模擬電路，很難讓每個放大器所得到的結果維持一致性，因此與只有乙個放大器放在晶元邊緣的ccd感測器比較之下，cmos感測器的雜訊就會增加很多，影響影象品質。
*耗電量差異
cmos感測器的影像捕獲方式為主動式，感光二極體所產生的電荷會直接由旁邊的電晶體放大輸出，但ccd感測器則為被動式捕獲，需外加電壓讓每個畫素中的電荷移動，而這外加電壓通常需要12～18v的水準；因此，ccd感測器除了在電源管理線路設計上的難度更高之外（需外加power ic），高驅動電壓更使其耗電量遠高於cmos感測器
逆光或光影複雜的地方難以使用；攝像頭的物體識別功能無可比擬，但由於依賴樣本識別物體，以及識別行人具有不穩定性，攝像頭應用於測距領域無法保障 100% 的穩定性，在自動駕駛領域脫離雷射雷達使用只能應用於 adas 而不能應用於完全的無人駕駛。
工作原理：發射 1~10 公釐的電磁波，根據反射波的時間差及強度等來測量距離，汽車公釐波雷達的頻段主要在 24 ghz 和 77 ghz。
特點：優點在於價效比較高，探測距離遠，精度較高，穿透霧、灰塵的能力強，能夠全天候全天時工作，在很多高檔轎車裡都有應用；缺點是行人的反射波容易被其他物體反射波埋沒，難以分辨，無法識別行人。
工作原理：通過發射和接收雷射束，分析雷射遇到目標物件後的折返時間，計算出到目標物件的相對距離，並利用此過程中收集到的目標物件表面大量密集的點的三維座標、反射率和紋理等資訊，快速得到出被測目標的三維模型以及線、面、體等各種相關資料，建立三維點雲（point cloud）圖，繪製出環境地圖，以達到環境感知的目的。由於光速非常快，飛行時間可能非常短，因此要求測量裝置具備非常高的精度。從效果上來講，雷射雷達維度（線束）越多，測量精度越高，安全性就越高。在自動駕駛領域應用的雷射雷達的測距範圍普遍在100~200 m 左右。
特點：
一方面，它顛覆傳統了二維投影成像模式，可採集目標表面深度資訊，得到目標相對完整的空間資訊，經資料處理重構目標三維表面，獲得更能反映目標幾何外形的三維圖形，同時還能獲取目標表面反射特性、運動速度等豐富的特徵資訊，為目標探測、識別、跟蹤等資料處理提供充分的資訊支援、降低演算法難度；另一方面，主動雷射技術的應用，使得其具有測量解析度高，抗干擾能力強、抗隱身能力強、穿透能力強和全天候工作的特點。
相對於攝像頭而言，雷射雷達由於為主動發射光束，故比較不容易受周圍環境如弱光、雨雪煙塵的影響，而且攝像頭在進行影象識別處理時需要消耗大量的處理器能力，而雷射雷達產生的三維地圖資訊更容易被計算機解析。相比公釐波雷達，雷射雷達的解析度更高，並且公釐波雷達也不適用於行人檢測和目標識別等工作。
成本較高（混合或固態的低線束雷射雷達，來降低成本）；大雨和大雪等惡劣條件下的除錯困難，對於高精度地圖的依賴。
原理：發射振動頻率高於聲波的機械波，根據反射波測量距離。
特點：其優點在於探測物體範圍極廣，能夠探測絕大部分物體，且有較高穩定性；缺點是一般只能探測 10 公尺以內的距離，無法進行遠距離探測。因此，超聲波雷達廣泛應用於倒車雷達，在自動駕駛領域常常作為短距離雷達，應用如自動泊車輔助系統。
分類：慣性導航系統、衛星導航系統（gnss）、高精度地圖、實時動態（rtk）差分系統
特點：可以獲得自身相對於全域性的位置資訊。其優點在於技術較為成熟，能夠實現在全域性視角的定位功能；缺點在於無法獲得周圍障礙物的位置資訊。往往需要與前幾個探障類感測器搭配使用。
技術積累20170415（2）
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