比如小車停靠點的雷射參照物變化了，或者多站了幾個人，對於小車位置精度有多大影響？
小車的定位精度主要取決於雷射雷達精度和定位演算法的精度。雷射雷達的精度是選型問題，這裡不進行討論，這裡只討論定位演算法的精度問題。
深圳華友高科公司的小車採用概率定位演算法和v槽參照定位演算法兩種。
概率定位演算法：
概率定位演算法是最傳統的方法，研究非常成熟，在全球應用很廣泛，國內外的雷射導航定位演算法都是基於這個原理進行的。採用該定位演算法時，定位精度的計算依賴於環境輪廓參照。
情況一：相對於原始地圖而言，小車周邊多了人的時候，定位演算法可以識別出人是障礙物，只用剩餘參照物進行定位計算，只要障礙物不是特別多，對於定位精度沒有多大影響。定位精度可以達到5cm。
情況二：相對於原始地圖而言，小車周邊原來的物體被挪走了，定位演算法可以識別出物體被挪走，只用剩餘參照物進行定位計算，只要障礙物不是特別多，對於定位精度沒有多大影響。定位精度可以達到5cm。
情況三：相對於原始地圖而言，小車周邊全是人，或者物體全被挪走。這時候小車沒有有效的參照物進行定位計算，它依靠車輪里程進行位置估計，精度會顯著下降。定位誤差大於5cm。
v槽參照定位演算法：
基於概率定位演算法有上述缺陷，我們在對於定位精度有非常苛刻的情況下，我們採用本方法進行定位。"v槽"指的是使用鈑金折乙個130度的鈑金，大約長70cm。一般把它固定在對接臺的機身上面。這樣無論小車身邊的參照物怎麼變化，a**車都只通過v槽進行自身位置的計算，定位精度穩定保持±1cm.
比如在小車停靠點，需要和裝置對接的時候，我們可以在運動指令裡面進行模式切換，切換到v槽定位演算法。
採用該方法的使用限制要求：小車上的雷達可以完成看到v槽，不能有遮擋物擋住雷射雷達，否則定位失敗。
結論：普通執行時，對於精度要求不高，採用「概率定位演算法」。需要精確對位的停靠點採用「v槽參照定位演算法」
AGV雷射Slam導航環境要求說明
v槽導航對接 本導航系統目前支援slam導航模式 v槽導航模式 磁條導航模式。a 工作時，可以根據場景，隨時任意切換導航模式。使其導航精度和便利性達到應用要求。注意 上述導航模式的核心區別是小車反饋位置的計算方式，在路徑規劃和控制的演算法上相同的。slam導航原理 地圖顯示 地圖 灰色是未知區域，白...
AGV導航磁條的導航方式有哪些？
1 直接座標 用定位塊將搬運機械人的工作區域分成若干座標小區域，通過對小區域的定位讀取來完成導航，一般有光電式 將座標小區域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數 和電磁式 將座標小區域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數 兩種形式，其優點是可以實現路徑的修改，導引的可靠性好，對環境無特別要求。2 電...
雷射的模式
雷射器模式有橫模和縱模之分，兩者本質不同！1 縱模 縱模是指在雷射器諧振腔沒所形成的穩定駐波形式！在同乙個諧振腔內會存在很多駐波形式，因為滿足腔內的相位匹配條件的有很多，只要滿足這個條件就可以形成穩定的駐波 這裡忽略了振幅條件，我們假設雷射器有源區的增益譜很寬 乙個駐波形式就對應乙個縱模！理解縱模，...