mpu6050原始資料對應關係
1.陀螺儀
如下圖，
陀螺儀範圍
陀螺儀的範圍有±250、±500、±2000可選，而對應的精度分別是131lsb/(°/s)、65.5lsb/(°/s)、32.8lsb/(°/s)、16.4 lsb/(°/s)
a.那麼這個精度和範圍的關係是什麼？
首先mpu6050資料暫存器是乙個16位的，由於最高位是符號位，故而資料暫存器的輸出範圍是-7fff~7fff ,也既是-32767~32767；
b.如果選擇陀螺儀範圍是±2000，那麼意味著-32767對應的是-2000(°/s)，32767對應是2000(°/s)，當讀取陀螺儀的值是1000的，對應的角速度計算如下：32767/2000 =1000/x; 既x = 1000/16.4（°/s），可以看出32767/2000 = 16.4 ，對應手冊中的精度 16.4 lsb/(°/s)，其他範圍的也是如此。
c.在四軸姿態計算中，我們通常要把角度換算成弧度。我們知道2pi代表360度，那麼1度換算成弧度就是：
2pi/360=(2*3.1415926)/360=0.0174532=1/57.30。
d.總結:當量程為-2000到+2000的範圍，把陀螺儀獲取的資料轉換為真正的弧度每秒的公式：（gyro_x來代表從陀螺儀讀到的資料）: gyro_x/(16.4057.30)=gyro_x0.001064，單位為弧度每秒。
2.加速度計
如下圖加速度計
採用和陀螺儀同樣的計算方法，當afs_sel=3時，數字-32767對應-16g，32767對應16g。把32767除以16，就可以得到2048， 即我們說的靈敏度。把從加速度計讀出的數字除以2048，就可以換算成加速度的數值。舉個例子，如果我們從加速度計讀到的數字是1000，那麼對應的加速度資料是1000/2048=0.49g。g為加速度的單位，重力加速度定義為1g, 等於9.8公尺每平方秒。
MPU6050資料讀取
iicreadbytes devaddr,mpu6050 ra accel xout h,14,buffer 對於加計x軸的資料，buffer 0 存放高位 0xff，buffer 1 0x40存放低位 計算方法 if buffer 0 0x7f mpu6050 lastax buffer 0 25...
MPU6050讀不出來資料
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