iicreadbytes(devaddr, mpu6050_ra_accel_xout_h, 14, buffer);
對於加計x軸的資料，buffer[0]存放高位--0xff，buffer[1]--0x40存放低位
計算方法：if(buffer[0]>0x7f)
mpu6050_lastax=((buffer[0]*256+buffer[1])-65535);//=-191
else
mpu6050_lastax=((buffer[0]*256+buffer[1]);
或者 mpu6050_lastax=(((int16_t)buffer[0]) << 8) | buffer[1];//=0xff40直接把兩個兩位無符號數合併成4位的有符號數。
mpu6050_lastax=mpu6050_lastax/16.384;(量程±2g)
如何計算0xff40對應的十進位制數字：用-(0xffff-0xff40+1)=-191
mpu6050 z軸校準 MPU6050校準
前用匿名四軸的 稱植過來發現求出的 pitch 與roll 一直不斷的增加，不知道什麼原因，靜止放著也不行。看了不少四元數的資料，能看懂，但是結合資料融合又糊了。加上卡爾漫資料也就那樣，可 能是我處理得有問題。偶然翻帖看到了 dmp，於是打算移植過來看看。花了兩三的時間總算成功了。現在把一些移植過程...
MPU6050 加速計濾波
加速度計濾波實驗引數 取樣頻率fs 250hz 截止頻率cutoff frequency 未開電機靜止 開電機懸停 未開電機轉動飛控 原始輸出 raw 260 hz 260hz 260hz mpu6050內部 lpf 94 hz 94 hz 94 hz 2階 butterworth 30 hz 30...
MPU6050讀不出來資料
我使用的是mpu6050 gy521，stm32f407，軟體模擬iic。問題描述 mpu6050之前使用正點原子的例程可以讀出資料，但是和超聲波測距的程式融合在一起以後就出不來資料，而且現在單獨使用mpu6050也都不出資料了。單步除錯發現if mpu dmp get data pitch,rol...