關於移植時注意的事項
各位鐵子們啊，當你們看到這篇部落格的時候說明你很有可能和我碰到了一樣的問題，然後犯了一樣的錯誤。
我在使用mpu6050的時候參考著暫存器手冊（最新的暫存器手冊會發現很多暫存器，文件上都沒有提）和部落格一點點的去做休眠和中斷，花了好幾天終於弄好了，結果發現在官方提供的相關的驅動庫中有這部分的**。
int
mpu_lp_motion_interrupt
(unsigned
short thresh,
unsigned
char time,
unsigned
char lpa_freq)
//進入低功耗模式，並且可以設定motion 觸發中斷的閥值
intmpu_lp_accel_mode
(unsigned
char rate)
//進入低功耗僅加速器工作模式
我在使用mpu6050的過程中，對其低功耗狀態下的電流進行了測量，這裡大致和大家分享一下。
電壓：3.3v
正常工作時電流：5.06ma
mpu6050模組上的led燈工作時電流：0.85ma
mpu6050 sleep狀態下電流:6.04ma
mpu6050 cycle模式時不同頻率下的電流消耗（三軸陀螺儀均處於待機狀態下，同時這裡減去了led燈的電流消耗）：
* 1.25hz時 電流為：5.19ma
* 5hz時 電流為：5.21ma
* 20hz時 電流為：5.29ma
* 40hz時 電流為：5.38ma
另外三軸陀螺儀，每開一軸電流的就會增大3個ma，所以當你三軸陀螺儀全開的時候電流的消耗增加了12個ma左右。
整體來看mpu6050的低功耗狀態下電流消耗還是有點高的。
u8 mpu_read_len(u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
mpu_iic_send_byte(reg);
mpu_iic_wait_ack();
mpu_iic_start();
mpu_iic_send_byte((addr << 1) | 1); //這裡會將位址向左移動後根據「讀/寫」補上「0/1「
mpu_iic_wait_ack();
while (len)
mpu_iic_stop();
return 0;
}
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