Beaglebone讀取編碼器資料

一般情況下，beaglebone black預設啟動兩個cape:

1、bb-bone-emmc-2g

2、bb-bonelt-hdmi

我們可以通過編輯uenv.txt的檔案來決定是否啟動hdmi，步驟如下

1、載入啟動分割槽：

mkdir /mnt/sdcard

mount /dev/mmcblk0p1 /mnt/card

2、編輯uenv.txt

vim /mnt/card/uenv.txt

檔案內容如下

##these are needed to be compliant with angstrom's 2013.06.20 u-boot.

loadaddr=0x82000000

fdtaddr=0x88000000

rdaddr=0x88080000

initrd_high=0xffffffff

fdt_high=0xffffffff

##these are needed to be compliant with debian 2014-05-14 u-boot.

loadximage=load mmc 0:2 $ /boot/vmlinuz-$

loadxfdt=load mmc 0:2 $ /boot/dtbs/$/$

loadxrd=load mmc 0:2 $ /boot/initrd.img-$; setenv rdsize $

loaduenvtxt=load mmc 0:2 $ /boot/uenv.txt ; env import -t $ $;

check_dtb=if test -n $; then setenv fdtfile $;fi;

loadall=run loaduenvtxt; run check_dtb; run loadximage; run loadxrd; run loadxfdt;

mmcargs=setenv bootargs console=tty0 console=$ $ $ $ root=/dev/

mmcblk0p2 rootfstype=$ $

uenvcmd=run loadall; run mmcargs; bootz $ $:$ $;

在」mmcargs=setenv…」一行插入以下語句

optargs=quiet capemgr.disable_partno=bb-bonelt-hdmi,bb-bonelt-hdmin

儲存，退出

3、重啟

4、開機檢視slots已經變成了這樣：

root@beaglebone:~# cat $slots

0: 54:pf---

1: 55:pf---

2: 56:pf---

3: 57:pf---

4: ff:p-o-l bone-lt-emmc-2g,00a0,texas instrument,bb-bone-emmc-2g

5: ff:p-o-- bone-black-hdmi,00a0,texas instrument,bb-bonelt-hdmi

6: ff:p-o-- bone-black-hdmin,00a0,texas instrument,bb-bonelt-hdmin

eqep 全稱enhanced quadrature encoder pulse 增強型正交編碼脈衝，也具有輸入的特性，設定gpio引腳模式為eqep1a_in或eqep1b_in，a和b是正交編碼的訊號輸入，或者是脈衝（a）和方向（b）的訊號輸入。

i是index，也就是零位訊號輸入，s是strobe，當這個引腳接受到上一級傳過來的正（或負）脈衝時，該器件開始工作，叫做選通脈衝。

eqep功能模組的輸入涉及4個gpio

am335x的pwmss分三個部分：

enhanced pwm module(epwm);

enhanced capture module(ecap);

enhanced quadrature encoder pulse module(eqep).

先載入pwm功能的裝置樹 echo am33xx_pwm > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots

echo bone_eqep1 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots

然後載入eqep:beaglebone上sysfs條目的路徑是

/sys/devices/ocp.*/.epwmss/.eqep/

對於eqep 0，epwmss位址為48300000，eqep位址為48300180。

對於eqep 1，epwmss位址為48302000，eqep位址為48302180。

對於eqep 2，epwmss位址為48304000，eqep位址為48304180。

需要注意的是，beaglebone上只有eqep 1和eqep 2可用，而beaglebone black上提供了所有這三個版本。這是因為在原始beaglebone上，沒有為eqep0斷開編碼器時鐘輸入引腳之一。

如果使用eqep 1和/或2，則必須在beaglebone和beaglebone black上禁用hdmi，因為它們與lcd_資料線共享引腳。1、測試的編碼器為rotary增量式編碼器，共4根線（vcc、gnd、a相、b相）；

2、選擇p8_35 eqep1a 和p8_33 eqep1b引腳，分別作為a、b相，vcc接p9_08的sys_5v，gnd接p9_02的gnd；

3、編寫程式讀取position的資料即可

#include #include#include#include#define encoderdata0  "/sys/devices/ocp.3/48302000.epwmss/48300180.eqep/"
#define encoderdata1  "/sys/devices/ocp.3/48302000.epwmss/48302180.eqep/"
#define encoderdata2  "/sys/devices/ocp.3/48304000.epwmss/48304180.eqep/"
#define max_line 100
struct encoderdata;
main(int argc, char **ar**)
stream1 = fopen(encoderdata1"position","r+");
if(!stream1)
stream2 = fopen(encoderdata2"position","r+");
if(!stream2)
fgets(p1.encoder1, max_line, stream);
fgets(p1.encoder2, max_line, stream1);
fgets(p1.encoder3, max_line, stream2);
fclose(stream);
fclose(stream1); 
fclose(stream2);
usleep(100000);
printf("\nthe current encoder  data is: %s, %s, %s\n",p1.encoder1,p1.encoder2,p1.encoder3);
}}

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