從智慧型車的製作中知道中斷的概念，但一直一知半解，最終下定決心好好打基礎。
在一開始主要接觸的是k60，所以這些基礎知識也結合k60切入，之後可能會接觸k66的有關內容，估計大同小異吧。
jatg介面
即聯合測試實現工作組，最初是用來對晶元進行測試的，如今jtag介面還常用於實現isp(in-system programmer，在系統程式設計)，對flash等器件進行程式設計。
jatg的基本原理jtag的基本原理是在器件內部定義乙個tap(test access port;測試訪問口)，再通過專用的jtag測試工具對內部節點進行測試。除了tap之外，混合ic也包含移位暫存器和狀態機，該狀態機被稱為tap控制器，以執行邊界掃瞄功能。jtag測試允許多個器件通過jtag介面串聯在一起，形成乙個jtag鏈，能實現對各個器件的分別測試。
jatg的主要引腳：
1）tck：測試時鐘輸入；
2）tdi：測試資料輸入，資料通過tdi輸入jtag口；
3）tdo：測試資料輸出，資料通過tdo從jtag口輸出；
4）tms：測試模式選擇，tms用來設定jtag口處於某種特定的測試模式。
jtag**器（又稱jtag偵錯程式，是通過arm晶元的jatg邊界掃瞄口進行除錯的裝置），**比較便宜，連線比較方便，通過現有的jtag邊界掃瞄口與armcpu核通訊，屬於完全非插式除錯（不使用片上資源）。
而在智慧型車製作中使用的j-link**器就是一種支援**atm核心晶元的jatg**器。
智慧型車基礎學習FTM模組
ftm模組是乙個多功能定時器模組，同時也是在智慧型車製作中最常用到的模組，他的偉大之處在於他能輸出pwm，能輸出比較，輸入捕捉，定時中斷，進行脈衝加減計數等。1 ftm暫存器 在k60中，ftm只有三個模組，ftm0 ftm1 ftm2。ftmx cnt 計數器暫存器 負責計數 ftmx sc 狀態...
智慧型車學習歷程
單工，半雙工和全雙工 回顯at命令 數據機 線性ccd com口 閾值二值化 影象資料 上位機和下位機 攝像頭除錯助手 線性 ccd 除錯助手 虛擬示波器 舵機 電機放置在裡面 時鐘定義列表 pdb彈性定時器 flextimer，ftm 指標結構體 gpio 通用輸入輸出 通用非同步接收器 傳送器 ...
智慧型車小白學習日記
前言 一 gpio是什麼？二 使用步驟 總結隨著智慧型計算機行業的不斷發展，眾多領域都離不開 智慧型 兩個字，對於在校大學生來說，智慧型車競賽是含金量較高的比賽之一，其吸引眾多愛好者投身其中，在十五屆智慧型車比賽中盲目掙扎數月，卡在攝像頭問題上，不覺十六屆核心板霸主地位已然易主，從恩智浦轉向沁恒，從...