前言
工程前期準備
2.智慧型小車尋跡驅動
3.智慧型小車藍芽模組驅動
4.智慧型小車超聲波測距驅動
今年我二十歲了，在大學的第一年已經快要過去了，生活發生二十年以來最大的改變，我第一次來到了遠離家鄉的武漢求學，第一次可以由自己去決定自己的人生，第一次要去接觸那麼多的陌生人。從前從未想過過往，只是在對將來的生活憧憬，未來我會怎樣？我會學醫嗎？成為一名妙手回春的醫生。我會成為乙個老師嗎？給自己乙個也可以給別人布置作業的機會。或者是詩人，或者成為一名物理學家。未來似乎有了太多的可能，似乎會有太多的精彩。
距離自己第一次接觸stm32已經過去三個月了，起初兩個月基本沒有進行什麼學習，甚至不知道這個東西會有什麼作用。但是自從乙個月前完成了第乙個驅動舵機的任務，我就被這個晶元，甚至於被這個行業深深的吸引。在過去的乙個月中我度過了大學以來最充實的階段。王者好久都沒登入，之前在追的電視劇集也已經忘記了情節。除了上課我基本都在學習這種晶元。你也許會問我為什麼這麼著急，將來有的是時間啊？其實如果學的只是一種晶元我肯定不會去如此上心，但是這不僅僅是一塊晶元的學習，而是對我將來會從事行業的了解。這是我第一次如此近距離的去接觸自動化這個學科，我第一次了解到要完成乙個工程我需要些什麼技能，我未來要學些什麼，又是我第一次了解到自動化原來可以有這麼多的應用。所以在前段時間我在學習完模數轉換模組後準備著手自己的第乙個工程，一方面作為前段時間學習的總結，另一方面也是送給二十歲自己的乙份禮物。
此外感謝csdn，在csdn中我接觸到了很多行業中的前輩，閱讀了他們從前的文章，我見證了他們是如何從同我這樣的小白白成為今天的優秀的攻城獅，是csdn與這些前輩們的文章讓我找到了前進的方向。因為是第一篇部落格所以廢話有點多，現在開始正文吧。
1.硬體介紹
1）stm32f103c8t6
首先是關於stm32這款晶元的介紹。
stm32為意法半導體公司旗下的晶元。意法半導體（st）集團於2023年6月成立，是由義大利的sgs微電子公司和法國thomson半導體公司合併而成。2023年5月，sgs-thomson microelectronics將公司名稱改為意法半導體****，是世界最大的半導體公司之一。 stm32系列基於專為要求高效能、低成本、低功耗的嵌入式應用專門設計的arm cortex®-m0，m0+，m3, m4和m7核心。
它具有以下三個特點：
1.新的基於arm核心的32位mcu系列
2.標準的arm架構 –核心為arm公司為要求高效能、低成本、低功耗的嵌入式應用專門設計的cortex-m核心
3.超前的體系結構
–高效能
–低電壓
–低功耗
–創新的核心以及外設
總的來說stm32具有如下優勢：
1）極高的效能：主流的cortex核心。
2）豐富合理的外設，合理的功耗，合理的**。
3）強大的軟體支援：豐富的軟體包。
4）全面豐富的技術文件。
5）晶元型號種類多，覆蓋面廣。
6）強大的使用者基礎：最先成功試水cm3晶元的公司，積累了大批的使用者群體，為其領先做鋪墊。
這也就解釋了stm32這款晶元的優越性。相比於51和arduion它更傾向於專業的應用，也可以為未來進一步學習arm打下基礎。
從網上找的大家將就著看看吧。還有就是關於c8t6，先前我都是用正點原子的開發板精英zet6進行的學習，為什麼還要再買c8t6呢？顯然是不捨得啦。c8t6燒了也沒啥，要是精英板燒了估計我得吃半個學期的大白菜了。還有就是要反覆刷機完成這個工程我至少刷了1000+次機，會影響開發板壽命。c8t6相比zet6可用引腳較少，少了幾個定時器和串列埠，但也能基本滿足使用，關鍵便宜啊，就是一頓飯錢的事。
下圖為c8t6最小系統原理圖與pcb圖：
用作**與除錯
3）usb轉ttl
用作串列埠通訊與刷機工具。
4）兩個減速馬達
5）車架
6）9v電池盒
好像太少的話功率會不夠。
7）hc05 藍芽模組
用作藍芽串列埠透傳，就是做遙控的。
8）hscro4 超聲波測距模組
用作避障測距。
9）尋跡模組
10）測速模組
11）熱熔膠
這玩意兒是真好使，處理問題簡單粗暴。
12）3.3v穩壓
自己的電路板3.3v口太少不夠用。
12）一塊電路板
板載l298n電機驅動與舵機介面
買完這些我大概要在一食堂吃乙個月的蔬菜吧。
2.目標實現
1）通過l298n控制正反轉 基本io輸出操作
2）通過pwm波實現小車基本的控速直行，轉彎 定時器pwm輸出
3）通過尋跡模組實現巡線行駛 與斷崖停車 io口輸入判斷
4）通過藍芽串列埠通訊實現小車遙控 串列埠通訊與藍芽模組
5）通過測速模組進行小車讀速同時實現pid控制 定時器輸入捕獲 //沒有成功
6）超聲波測距並通過串列埠反饋 定時器輸入捕獲
我們來看一下最終成果
下面我將分別在軟體**層面實現這六個目標，其中第五個目標雖然**寫出來了但是始終不能成功執行，但我仍會去講一下我的除錯工作。提前說明因水平限制部分**借鑑了原子與野火的參考例程，第一次做工程不喜勿噴哈?。
stm32f103c8t6相關資料
智慧型小車硬體有關資料
51微控制器最簡單的智慧型小車
擁有一台4個輪子的車，並且帶有電機 購買乙個電機驅動模組，用於調速轉向。l298n tb6612 使用手機控制小車，使用藍芽模組 乙個最小51系統板。要求 微控制器i 0口控制，波特率知識 強化版擁有一台4個輪子的車，並且帶有電機 購買乙個電機驅動模組，用於調速轉向。l298n tb6612 使用手...
搜救小車微控制器 基於微控制器的智慧型救援機械人小車設計
基於微控制器的智慧型救援機械人小車設計 2 控制模組 智慧型救援小車最重要的部件，也就是它的大腦 處理系統。它不僅負責將環境影象採集部分送來的影象資料進行處理，還要將這些資訊轉化成為電機的驅動控制訊號，使整車按照預定的規則前行，同時還要對其他一些輔助裝置進行控制。這些一般微控制器都可以實現，而對於行...
MCU微控制器在電動滑板車技術核心剖析
如果把電動滑板車的元件拆分，一一估價的話，電機及控制系統的成本是最高的，同時他們也是電動滑板車的 大腦 電動滑板車的啟動 執行 進退 速度 停止依靠的都是滑板車中的電機控制系統。電動滑板車能快速安全執行，對電機控制系統的效能要求很高，對電機的效率也有較大的要求。同時作為一種實用型的交通工具，要求電機...