日記20190408 感知層資料格式

apollo/modules/perception/proto/perception_obstacle.proto檔案定義了障礙物格式

message perceptionobstacles

message perceptionobstacle ;

optional type type = 10; // obstacle type
optional double timestamp = 11; // gps time in seconds.
// just for offline debugging, will not fill this field onboard.
// format: [x0, y0, z0, x1, y1, z1...]
repeated double point_cloud = 12 [packed = true];
optional double confidence = 13 [deprecated = true];
enum confidencetype ;
optional confidencetype confidence_type = 14 [deprecated = true];
// trajectory of object.
repeated common.point3d drops = 15 [deprecated = true];
// the following fields are new added in apollo 4.0
optional common.point3d acceleration = 16; // obstacle acceleration
// a stable obstacle point in the world coordinate system
// position defined above is the obstacle bounding box ground center
optional common.point3d anchor_point = 17;
optional bbox2d bbox2d = 18;//2d座標點 四個點的座標 見message bbox2d
enum subtype ;
optional subtype sub_type = 19; // obstacle sub_type 障礙子型別
repeated sensormeasurement measurements = 20; // sensor measurements ???
// orthogonal distance between obstacle lowest point and ground plane
optional double height_above_ground = 21 [default = nan];//障礙物最低點與地平面之間的正交距離
// position covariance which is a row-majored 3x3 matrix
repeated double position_covariance = 22 [packed = true];//位置協方差
// velocity covariance which is a row-majored 3x3 matrix
repeated double velocity_covariance = 23 [packed = true];//速度協方差
// acceleration covariance which is a row-majored 3x3 matrix
repeated double acceleration_covariance = 24 [packed = true];//加速度協方差
// lights of vehicles
optional lightstatus light_status = 25;//燈光狀態 左右轉向、大燈等 見message lightstatus說明
}

syntax = "proto2";

package apollo.common;
// error codes enum for api's categorized by modules.
enum errorcode 
message statuspb

message header

message lanemarker 

message lanemarkers 
message cipvinfo

ZigBee MAC層資料報格式

zigbee的mac層直接使用了ieee 802.15.4的mac層。mac子層資料報由mac子層幀頭 mhr，mac header mac子層載荷和mac子層幀尾 mfr，mac footer 組成。2位元組1位元組 0 2位元組 0 2 8位元組 0 2位元組 0 2 8位元組 可變2位元組 幀...

HCI層資料報格式

host 和藍芽控制器都是通過hci接 互的，所以了解hci通訊包格式是很有必要的。有助於抓包分析和解決問題！opcode的bit10 bit15用來表示ogf域,用來表示hci命令的種類。hci總共有7中型別的命令，分別定義如下 for the link control commands,the ...

物理層 資料鏈路層

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