前言:
由於系統的資料流向不僅僅侷限於板級內，除了板級內的晶元間通訊(spi、iic等)，一般情況下均會涉及到系統級的通訊(分布式系統)，常見的通訊拓撲有一對
一、一對多、多對多結構。而組網則是針對於一對多、多對多這樣的拓撲，組網所使用的協議棧也就是該拓撲的軟體實現，實現各個系統間的通訊。
1. 常見的組網通訊方式
在通訊模型中，最基本的物理層和資料鏈路層是各個通訊方式的共同之處，區別在於物理層的模擬訊號不一樣以及鏈路層的資料幀格式不一致。
那什麼是物理層和資料鏈路層？
由於計算機只認識0/1這樣的數碼訊號，而在介質中傳播訊號時又是模擬訊號(比如差分訊號)，所以既有數模轉換的電路，又有模擬訊號的傳輸介質，這一層稱為物理層。
有了物理層，顯然還不夠，需要將一段0/1序列進行打包(稱為資料幀)，同時具有錯誤勘察等功能。不同的通訊方式的資料幀的格式不盡相同，所以需要相對應的控制器來實現資料幀的識別，這一層稱為資料鏈路層。
1.1 乙太網
硬體需求：
分為區域網和廣域網，區域網內的ip處於同乙個網段，採用集線器或者交換機和網線進行連線。
區域網和廣域網之間的通訊使用交換機來進行連線。
網線、集線器屬於物理層裝置；交換機屬於資料鏈路層裝置；路由器屬於網路層裝置。
軟體需求：
tcp/ip協議棧。
硬體需求：
雙絞線、收發器和控制器。can匯流排標準只規定了物理層和資料鏈路層，需要使用者自定義應用層。
軟體需求：
應用層的canopen協議棧。
硬體需求：
雙絞線、收發器和控制器，485是一種差分訊號的電氣標準，資料鏈路層是串列埠控制器。
軟體需求：
可以自定義應用層協議來實現組網，也可以使用modbus協議棧。
2.485和can以及乙太網的異同
2.1 相同點
都可以用來組網，實現多個裝置的互聯；
都採用差分訊號進行傳輸；
2.2 不同點
通訊方式上：
485為半雙工；can為半雙工；ethernet為全雙工。
距離與速度：
can：通訊距離最遠可達10km(速率低於5kbps)速率可達到1mbps(通訊距離小於40m）。
485：rs-485的資料最高傳輸速率為10mbps。
乙太網：在不接中繼器、交換機和情況下，網線最多傳輸100公尺，速率100mbps。
硬體成本：
485的硬體成本最低，can次之，乙太網的成本最高(交換機**貴)。
匯流排衝突的解決方式：
485：一主多從，主站輪詢、一問一答，採用主機仲裁(應用層上實現，效率低)。
can：匯流排控制器實現匯流排仲裁(資料鏈路層實現，效率高)
ethernet:再一次傳送，直至不再衝突。(具有不確定性)
3 總結
存在即合理，任何一種東西的存在，都有它的與缺點。在實際專案開發中，具體選擇哪一種匯流排來進行系統間的通訊，需要考慮使用的條件，包括通訊速度、安全性、可靠性、**等。
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485 can和標準乙太網匯流排比較
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乙太網的三種廣播
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