樹莓派pca9685舵機驅動板python驅動

#以下為python源程式  

#輸入通道與角度。即可選通並使該通道的舵機轉動到相應的角度 
from __future__ import division #匯入 __future__ 檔案的 division 功能函式(模組、變數名....) #新的板庫函式 //= 
import time 
# import the pca9685 module. 
import adafruit_pca9685 #匯入adafruit_pca9685模組 
# uncomment to enable debug output. 
#import logging 
#logging.basicconfig(level=logging.debug) #除錯列印日誌輸出 
# initialise the pca9685 using the default address (0x40). 
pwm = adafruit_pca9685.pca9685() #把adafruit_pca9685.pca9685()引用位址賦給pwm標籤 
# alternatively specify a different address and/or bus: 
#pwm = adafruit_pca9685.pca9685(address=0x41, busnum=2) 
#2^12精度 角度轉換成數值 #angle輸入的角度值(0--180) #pulsewidth高電平占空時間(0.5ms--2.5ms) #/1000將us轉換為ms #20ms時基脈衝(50hz) 
#pulse_width=((angle*11)+500)/1000; //將角度轉化為500(0.5)<-->2480(2.5)的脈寬值(高電平時間) angle=180時 pulse_width=2480us(2.5ms) 
#date/4096=pulse_width/20 ->有上pulse_width的計算結果得date=4096*( ((angle*11)+500)/1000 )/20 -->int date=4096((angle*11)+500)/20000; 
def set_servo_angle(channel, angle): #輸入角度轉換成12^精度的數值 
date=4096*((angle*11)+500)/20000 #進行四捨五入運算 date=int(4096*((angle*11)+500)/(20000)+0.5) 
pwm.set_pwm(channel, 0, date) 
# set frequency to 50hz, good for servos. 
pwm.set_pwm_freq(50) 
print('moving servo on channel x, press ctrl-c to quit...') 
while true: 
# move servo on channel o between extremes. 
channel=int(input('pleas input channel:')) 
angle=int(input('pleas input angle:')) 
set_servo_angle(channel, angle) 
#time.sleep(1)

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