前言：pid中積分的作用是消除穩態誤差，所以他很重要，為了提高他的運算精度，於是引入梯形積分。
梯形積分公式：
說明：普通pid的積分就是將誤差累加起來，而梯形積分就是將相鄰兩個差值的中值累加起來（注意梯形積分第乙個中值是第乙個差值的一半，因為公式中i從0開始）
clear all;
close all;
%獲取離散化模型
ts =
0.001
;%取樣時間
sys =tf(
[523500],
[1,87.35
,10470,0
]);dsys =
c2d(sys,ts,
'z')
;[num,den]
=tfdata
(dsys,
'v')
;%設定pid引數
k_p=
0.5;
k_i=
0.001
;k_d=
0.001
;%設定輸入訊號形式
y_d =
ones(1
,500);
%輸入訊號為階躍訊號
%y_d =
[ones(1
,250
)zeros(1
,250)]
; 輸入訊號為階躍訊號
%for k=1:
1:500%輸入訊號為正弦訊號
%y_d
(k)=
0.5*
sin(
4*pi*k*ts)
;% end
y =zeros(1
,500);
%初始化輸出訊號
y_feed=0;
%反饋回來的訊號，y_feed=y
erro =0;
%訊號差值
erro_1 =0;
%上一時刻訊號差值
erro_middle =0;
%兩次訊號差值取中間值
erro_total =0;
%訊號差值累計值
y_1=0;
%上一時刻的輸出
y_2=0;
%上一上一時刻的輸出
y_3=0;
%上一上一上一時刻的輸出
pi_out=0;
%pid控制器的輸出，注意不是系統輸出
pi_out_1=0;
%上一時刻pid控制器的輸出，注意不是系統輸出
pi_out_2=0;
%上一上一時刻pid控制器的輸出，注意不是系統輸出
pi_out_3=0;
%上一上一上一時刻pid控制器的輸出，注意不是系統輸出
for k=1:
1:500time
(k)=k*ts;
%儲存時間，用於後面畫圖
erro=
y_d(k)
-y_feed;
erro_middle =
(erro + erro_1)/2
; erro_total = erro_total + erro_middle;
pi_out = erro*k_p+k_d*
(erro-erro_1)
/ts + k_i*erro_total*ts;
%對pid的輸出進行限幅
if pi_out>=
10 pi_out =10;
endif pi_out<=-10
pi_out =-10
; end
y(k)=
-den(2
)*y_1-
den(3)
*y_2-
den(4)
*y_3+
num(2)
* pi_out_1+
num(3)
*pi_out_2+
num(4)
*pi_out_3;
%控制物件
y_feed=
y(k)
;%更新系統輸出狀態
y_3=y_2;
y_2=y_1;
y_1=
y(k)
;%更新pid輸出狀態
pi_out_3=pi_out_2;
pi_out_2=pi_out_1;
pi_out_1=pi_out;
%更新訊號差值狀態
erro_1=erro;
end%畫圖plot
數字式PID控制的應用總結
pid控制是乙個二階線性閉環控制器，通過調整比例 積分和微分三項引數，使得大多數的工業控制系統獲得良好的閉環控制效能。pid控制 優點 a.技術成熟，b.易被人們熟悉和掌握，c.不需要建立數學模型，d.控制效果好，e.魯棒性。一.模擬量pid 控制演算法 模擬量pid 控制器的 基本算式為 式中u ...
PID控制器開發筆記之五 變積分PID控制器的實現
在普通的pid控制演算法中，由於積分係數ki是常數，所以在整個控制過程中，積分增量是不變的。然而，系統對於積分項的要求是，系統偏差大時，積分作用應該減弱甚至是全無，而在偏差小時，則應該加強。積分係數取大了會產生超調，甚至積分飽和，取小了又不能短時間內消除靜差。因此，如何根據系統的偏差大小改變積分速度...
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