*****calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev *******
scara關節機械人眼在手上的手眼標定例程**
視窗設定階段
dev_close_window ()
dev_open_window_fit_size (0, 0, 1280, 1024, 640, -1, windowhandle)
set_display_font (windowhandle, 14, 『mono』, 『true』, 『false』)
dev_update_off ()
*標定準備階段：
*1． 讀取相機初始內參，設定描述檔案路徑
*2． 建立標定資料模型 create_calib_data
*3． 設定相機的引數型別 set_calib_data_cam_parm
*4． 設定標定板的資料型別（此處用到了描述檔案）
*5． 設定標定模式 set_calib_data（我使用的是非線性的方法）
具體步驟如下
*首先通過相機標定獲取相機的初始內參（焦距，畸變係數，單個畫素的寬，單個畫素高，影象座標的中心值橫座標，影象座標中心值的縱座標，影象寬度，影象高度）
*//1、設定標定相機模型，採用division或者polynomial畸變模型並設定相機模型初始引數
gen_cam_par_area_scan_division (0.004938, -10379.136, 4.65138e-006, 4.65e-006, 617.294, 534.687, 1280, 1024, cameraparam)*
*//2、設定標定板描述檔案
calibobjdescr := 『calibrate_hand_eye_scara_setup_01_calplate.cpd』
*create a new calibration model
正式標定階段：
*6． 迴圈讀取影象將標定板的位姿資訊和機械人末端在基座標係位姿（tool_in_base）儲存到標定資料模型中。
*7． 進行手眼標定 calibrate_hand_eye
具體步驟如下
*拍攝 14—20 組標定板影象（eye_in_hand），並準確記錄每**像在拍攝時tool_in_base 位姿（此位姿從機械人中讀取）。
*備註：在獲取標定影象時，標定板不動，機械人末端的擺動要盡可能的全面，繞各個軸的旋轉角要盡量的大。
*標定板要出現在相機視野的各個角落。理論上影象越多，角度越全面，標定精度越高。
6、遍歷處理各幅標定影象和其採集時的工具端位姿
for index := 1 to 10 by 1
// read the calibration image
**讀取標定影象
read_image (calibimage, 『3d_machine_vision/hand_eye/scara_moving_cam_setup_01_calib_』 + indexkatex parse error: expected group after '_' at position 201: …ol_in_base_pose_̲' + index』02』 + 『.dat』, toolinbasepose)
* set the robot pose in the calibration model
*設定機械人位姿標定模型，set_calib_data函式內涵比較多，建議詳細檢視幫助檔案
set_calib_data (calibdataid, 『tool』, index, 『tool_in_base_pose』, toolinbasepose)
* determine the pose of the calibration plate in the camera
* coordinate system and set the pose in the calibration model
*獲取標定點資訊，並獲取標定板在相機座標系中的位姿
find_calib_object (calibimage, calibdataid, 0, 0, index, , )
* visualize
dev_display (calibimage)
*//從標定模型中讀取標定板位姿資訊
get_calib_data_observ_pose (calibdataid, 0, 0, index, objincamerapose)
*//顯示標定影象中的標定點
disp_caltab (windowhandle, calibobjdescr, cameraparam, objincamerapose, 1)
disp_message (windowhandle, 『calibration image 』 + index + 』 of 10』, 『window』, 12, 12, 『black』, 『true』)
wait_seconds (0.2)
endfor
perform the hand-eye calibration
7、進行手眼標定
calibrate_hand_eye (calibdataid, errors)
標定結果獲取處理階段：
*具體步驟如下
標定結果校準階段：
標定位姿轉換為最終位姿階段：
halcon手眼標定
手眼標定最簡單的方法 九點標定 九點標定的目的 建立mark點的影象座標與其在機械手座標系下的仿射變換矩陣，利用求得的仿射變換矩陣，可以把mark點的影象座標轉成物理座標，進而控制機械手完成定點抓取任務。halcon九點標定運算元 mark點畫素座標 area center sortedregion...
手眼標定（一）
所謂手眼系統，就是人眼鏡看到乙個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的座標關係。如果把大腦比作b，把眼睛比作a，把手比作c,如果a和b的關係知道，b和c的關係知道，那麼c和a的關係就知道了，也就是手和眼的座標關係也就知道了。相機知道的是畫素座標，機械手是空間座標系，所以手眼標定就是得到畫素...
手眼標定 九點標定
手眼標定 就是建立影象座標系和 機械人座標系之間的轉化關係 換矩陣 機械人座標系 通俗的說就是機械手上的座標點 二維平面，為什麼是二維平面，讀者們可以自己考慮一下 22.40 開始.23.52 其實沒有講 得到九個點的 影象座標 和 機械手位置座標怎麼 求 轉換矩陣的。25.12 開始講原理 如果 ...