STM32正交編碼器測速

2021-10-02 03:11:02 字數 1172 閱讀 7043

一、正交編碼解碼原理

二、解碼思路

（1）方法一：使用定時器的輸入捕獲功能，配置好tim_icinittypedef即可獲取一定時間內的脈衝個數，並可根據b相上公升沿時a相所處的電平判斷電機正轉還是反轉。中斷型別配置為更新事件和上公升沿觸發，更新事件的時間由定時器配置的引數計算出，在更新事件中斷中計算速度；在上公升沿中斷中計脈衝數。

void tim_icinit(tim_typedef* timx, tim_icinittypedef* tim_icinitstruct);
配置示例**：(後續新增注釋)

#include "dcmotor.h"		


struct dc_motor dc_information;


char temp[10];


void dcmotor_init(u16 per,u16 psc)


void tim3_irqhandler()


if(tim_getitstatus(tim3,tim_it_cc1))else if(dc_information.dc_angle>=99999)


tim_clearitpendingbit(tim3,tim_it_cc1);


} }
（2）方法二：使用定時器的編碼器模式

tim_encoderinte***ceconfig(tim3,tim_encodermode_ti12,tim_icpolarity_rising,tim_icpolarity_rising);	//編碼器模式
編碼器模式下，中斷事件的產生條件為計數達到，tim_initstructure.tim_period的值。需要注意的是，若計數模式選為,tim_encodermode_ti12，則對正交編碼器的a相和b相的上公升和下降沿都會計數，實際脈衝數應為tim_initstructure.tim_period的值除以4；而其他的兩種模式只對單相的上公升和下降沿計數，實際脈衝數應為tim_initstructure.tim_period的值除以2。

編碼器模式下未解決問題：暫時不知道中斷的週期如何確定，嘗試過再開乙個定時器，設定中斷週期，在這個定時器的中斷事件中計算速度，編碼器模式的定時器負責計脈衝，但是效果很差。（求解）

問題未解決，暫無**。

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