我在編寫stm32f103小車編碼器**的過程之中幾乎把整個csdn裡面的介紹和**看遍了，整理出如下幾篇，個人認為對於利用stm32編碼器模式和pid進行小車調速，看過這幾篇就足夠了。
例如：編碼器線數，是旋轉一圈你的a(b)會輸出多少個脈衝 ,這裡的a b就是上面的輸出脈衝訊號線，它們轉一圈發出的脈衝數一樣的,不過存在90°相位差 通常都是360線的 線數越高代表編碼器能夠反應的位置精度越高
強調乙個注意點：乙個定時器做一種工作，如果你配置了編碼器模式，那麼剩下的通道就不能配置其他模式
接下來：定時器初始化好以後,任何時候cnt暫存器的值就是編碼器的位置資訊,正轉計數器會加，反轉計數器會減，這是不需要軟體干預的,tim_period 值設定一般有兩種形式
對手冊之中圖表的解析+有用的**參考博文1
寫了小車控速思路+有用的**參考博文2
對參考博文2中pid演算法**的補充參考博文3
還算比較有用的參考博文4
寫了硬體連線+風格比較好的編碼器**參考博文5
STM32控制編碼器
編碼器是一種將角位移或者角速度轉換成一連串電數字脈衝的旋轉式感測器。可以用來測量位置，測量速度。四倍頻的方法是測量a相和b相的上公升沿和下降沿 stm32控制編碼器可以採用timer的編碼器模式，tim1 8的ch1和ch2分別對應a相和b相 選擇編碼器介面模式的方法是 如果計數器只在ti2的邊沿計...
STM32正交編碼器介面
晶元型號 使用引腳及初始化程式原始碼 tim2埠重對映問題 與jtag介面衝突時的現象及解決方法 晶元型號 stm32f103ret6 使用定時器 tim2 tim3 tim4 tim5 使用引腳 tim2 pa15 pb3 remap tim3 pa6 pa7 tim4 pb6 pb7 tim5 ...
STM32正交編碼器測速
一 正交編碼解碼原理 二 解碼思路 1 方法一 使用定時器的輸入捕獲功能，配置好tim icinittypedef即可獲取一定時間內的脈衝個數，並可根據b相上公升沿時a相所處的電平判斷電機正轉還是反轉。中斷型別配置為更新事件和上公升沿觸發，更新事件的時間由定時器配置的引數計算出，在更新事件中斷中計算...