最近在除錯平衡小車，在網上找到的關於直流電機編碼器的使用原始碼。檢視stm32使用手冊可以看到如下的配置，和。基本上程式也是這樣去設定的相關暫存器的。
如果ti1和ti2分別接電機的a相和b相的話，那麼，當電機正轉的時候，如下圖計數器回想上計數，反轉的時候會向下計數，注意了這個向下計數並不會出現負的值，依舊是從（0-arr）計數。
這種模式的好處：1.上公升沿和下降沿都會計數，所以被軟體4倍頻了。2.當某一相有毛刺的時候，計數器會在硬體上停止計數。
下面看網上找到的**。
int read_encoder(u8 timx)
return encoder_tim;
}
注意看上面使用了強制型別裝換。把暫存器的值讀出來了之後，轉換成了short型（2位元組，32位系統下），範圍為（-32768-32767），此時當我們把計數器的初始值設定為0之後，如果出現反轉，它就會從0開始向下計數（0,65535,65534，...）但是經過強制型別轉換之後就變成了（0，-1，-2，...）。
為什麼65535會變成-1這是我不能理解的，此時我們回到short的表示範圍（-32768-32767），也就是說當讀出來的值為（32767, 32768, 32769，...,65535,65536,65537...）的時候會因為溢位而轉換為
（32767,-32768,-32767,..., -1, ,0, , 1）就這樣不斷地迴圈下去。所以我們的電機反轉的時候讀出的數就是反方向的速度值。而不必用65535去減去讀出的值再加上負號才可以的到方便觀察的值。只需要乙個強制型別轉換就可以了。
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