ROS學習 在同乙個節點實現發布 訂閱訊息

2021-10-05 19:37:37 字數 1307 閱讀 4310

在ros的應用中，常常會遇見乙個節點接收了某個資料後，經過處理再**出來。下面就這種情況給出在同乙個節點實現發布、訂閱訊息的例子。

#include


"ros/ros.h"


#include


"std_msgs/float64.h"


#include


class


tl1;


intmain


(int argc,


char


**ar**)


tl1::


tl1();


void tl1::


registernodehandle


(ros::nodehandle& _nh)


;void tl1::


registerpubsub()


;void tl1::


fcallback


(const std_msgs::float64::constptr& msg)


;void tl1::


inipub()


#include


"ros/ros.h"


#include


"std_msgs/float64.h"


class


tl1;


intmain


(int argc,


char


**ar**)


tl1::


tl1();


void tl1::


registernodehandle


(ros::nodehandle& _nh)


;void tl1::


registerpubsub()


;void tl1::


fcallback


(const std_msgs::float64::constptr& msg)


;
這裡注意一下registerpubsub中給sub_f64賦值的方法，最後乙個引數是this指標。有一種流行的說法是this指標指標指向類本身。當我們在類中需要指定類物件的時候，就可以用this指標代替那個我們不知道的物件。

可以注意到我在文章開頭說，有些資料收到後需要經過一系列處理，這裡我的處理就是+1了。

這裡注意到有乙個usleep(500000)代表休眠500ms，因為兩個節點的通過topic建立起來聯絡是需要時間的，所以這裡要留給節點接收訊息的時間。

參考文獻：

1.2.

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