建立乙個ROS節點

2021-08-09 00:09:18 字數 1049 閱讀 2252

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
現在使用catkin_create_pkg命令來建立乙個名為』beginner_tutorials』的新程式包，這個程式包依賴於std_msgs、roscpp和rospy

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
這將會建立乙個名為beginner_tutorials的資料夾，這個資料夾裡面包含乙個package.xml檔案和乙個cmakelists.txt檔案，這兩個檔案都已經自動包含了部分你在執行catkin_create_pkg命令時提供的資訊。

#catkin_create_pkg命令會要求你輸入package_name，如果有需要你還可以在後面新增一些需要依賴的其它程式包：


catkin_create_pkg


[depend1]


[depend2]


[depend3]
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
mkdir -p ~/catkin_ws/src


/beginner_tutorials/src
這個資料夾將會用來放置 beginner_tutorials package 的所有源**。

~/catkin_ws/目錄下執行

catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun beginner_tutorials talker
rosrun beginner_tutorials listener
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