1、列出所有的串列埠裝置
ls -l /dev/ttyusb*
2、列出所有的外設
ll /dev
3、顯示裝置的詳細資訊
lsusb -vvv
4、簡歷軟連線
①簡歷規則檔案 ***x.rules
kernel=="ttyusb*", attrs=="10c4", attrs=="ea60", mode:="0777", symlink+="rplidar"
以上表示簡歷軟連線為rplidar，arrts這些**可以識別硬體，這些**可以通過第三步的指令得到
②將規則檔案放入到系統裡
sudo cp `rospack find rplidar_ros`/scripts/rplidar.rules /etc/udev/rules.d
sudo service udev reload
sudo service udev restart
/etc/udev/rules.d是系統規則資料夾
`rospack find rplidar_ros`/scripts/rplidar.rules是我們的規則檔案
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