c：固結在c軸上的座標系
a：固結在a軸上的座標系
r：基座標係
t:刀具末端座標系
*a、c原點重合，原點在a\c軸軸線交點
*r在轉台上，初始時與a\c同向，原點與ac原點有個z向偏移
*刀具座標系和r同向
c-a-r
t-r
第一步：
求 rtc = rta * atc
第二步：
求 ctr,利用位姿矩陣求逆公式
第三步：
求 ctt = ctr * rtt
invmatrix4(rtc, &ctr);//ctr為r到c的轉化
matrix4 rtt = ;
rtt.item11 = 1;
rtt.item22 = 1;
rtt.item33 = 1;
rtt.item44 = 1;
rtt.item14 = x;
rtt.item24 = y;
rtt.item34 = z;
matrix4 ctt = ;
mulmatrix4(ctr,rtt,&ctt);
printf("\n");
matrix4 ctt_my = ;//為了驗證，算了兩次，真正計算，系需要算ctt_my即可
ctt_my.item11 = cos(c);
ctt_my.item12 = cos(a)*sin(c);
ctt_my.item13 = sin(a)*sin(c);
ctt_my.item21 = -sin(c);
ctt_my.item22 = cos(a)*cos(c);
ctt_my.item23 = sin(a)*cos(c);
ctt_my.item32 = -sin(a);
ctt_my.item33 = cos(a);
ctt_my.item14 = x*cos(c)+y*cos(a)*sin(c)+(z-d1)*sin(a)*sin(c);
ctt_my.item24 = -x*sin(c)+y*cos(a)*cos(c)+(z-d1)*sin(a)*cos(c);
ctt_my.item34 = -y*sin(a)+(z-d1)*cos(a);
result = ctt_my;
return 0;
}
int cnc::xyz_ac_inverse(matrix4 result, xyz_ac_param param , axisvalve &theta)else if(sina > 1)else
c = acos(cosc);
if(sinc >= 0)else
//計算x y z
注意！
a,b,c,d,e,f,g,h,i用的是rmmat中對應的數值，不要用rmmat-1中計算的值，切記！
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