自動駕駛正處在告訴發展的階段。寫篇部落格便於以後複習。因為做的是自動駕駛中的某個流程，但是和機器學習無關。所以很多都是略過略過，有時間一定會好好研讀機器學習相關的內容。講真大學本科學機器學習真是給我這個菜雞留下了心理陰影。主要是概述，連起來便於我複習，整個自動駕駛系統分為幾個主要模組
共享記憶體：一次寫入多次讀取
去中心化：所有節點放在乙個域內（域的概念：同乙個域內通訊，不同域內隔離，有時會根據ip分配域，做到隔離），從主節點和其他節點變成公共域，每個節點備份全部資訊，消除單點故障風險
資料相容：message 統一格式 protobuf介面語言
**環境平台：構建不同的駕駛場景，每個模組有自己的演算法上傳你自己模組的演算法，有評分標準，三維視覺化實時路況，打分便於開發者調參。
**資料：記錄場景和虛擬場景：障礙物，交通訊號燈等資料
apolloscape資料集：對中國所有公路已完成高精度繪圖
高精度地圖：語義：交通隊燈，速度限制，左轉——重要的精度保證安全。
定位：各種資料（攝像頭+雷達等）+找地標+和地圖對比 座標變換 資料融合 預處理（刪除差的資料），便於建立感知（地圖上的資訊，訊號燈，還有找停車點 ）
dag：把模組抽象成點（本來也是通過node通訊），模組之間的通訊抽象成邊，載入整個框架cyber_launch會根據launch file啟動多個mainboards，根據dag file載入模組進mainboards，
協程：優化執行緒使用資源分配實現的使用者級執行緒
排程多路資料融合
…直接上圖吧，根據cyber文件寫的。想深入，看**
SVN 學習筆記一（概述）
svn概述 svn是subversion的簡稱，如今她已經是apache家族的一員。作為主流的版本管理軟體，她取代了cvs，並不斷完善。如今已經是大多數軟體開發專案使用的必不可少的工具。svn到底是什麼呢?svn 是乙個時光機，我們用他可以找回過去的一些東西 當然你不可能用他來穿越 在svn中，我們...
VIO學習筆記（一） 概述
學習資料是深藍學院的 從零開始手寫vio 課程，對課程做一些記錄，方便自己以後查詢，如有錯誤還請斧正。由於習慣性心算公式，所以為了加深理解，文章公式採用手寫的形式。imu 與視覺定位方案優勢與劣勢對比 融合方案 預備數學知識 以視覺與 imu 融合實現里程計 以影象形式記錄資料,頻率較低 15 60...
MYSQL學習筆記（一）概述
1.關係型資料庫的管理系統 比如當前有兩張表 學生資訊表 學號，姓名，性別，身份證號，學院，專業，入學時間 學生成績表 學號，科目，成績 我們可以根據乙個學生的學號查詢到他的某一學科的成績，即兩張表通過學號聯絡起來，這就是關係型資料庫管理系統。本階段主要學習的是 mysql 2.mysql的優勢 免...