Eigen中幾何模組資料演示

1.0 初始化旋轉向量：旋轉角為alpha，旋轉軸為(x,y,z)

eigen::angleaxisd rotation_vector(alpha,vector3d(x,y,z))

1.1 旋轉向量轉旋轉矩陣

eigen::matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();

eigen::matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.torotationmatrix();

1.2 旋轉向量轉尤拉角(z-y-x，即rpy)

eigen::vector3d eulerangle=rotation_vector.matrix().eulerangles(2,1,0);

1.3 旋轉向量轉四元數

eigen::quaterniond quaternion(rotation_vector);

eigen::quaterniond quaternion;quaterniond quaternion;

eigen::quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector;

2.0 初始化旋轉矩陣

eigen::matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<2.1 旋轉矩陣轉旋轉向量

eigen::angleaxisd rotation_vector(rotation_matrix);

eigen::angleaxisd rotation_vector;rotation_vector=rotation_matrix;

eigen::angleaxisd rotation_vector;rotation_vector.fromrotationmatrix(rotation_matrix);

2.2 旋轉矩陣轉尤拉角(z-y-x，即rpy)

eigen::vector3d eulerangle=rotation_matrix.eulerangles(2,1,0);

2.3 旋轉矩陣轉四元數

eigen::quaterniond quaternion(rotation_matrix);

eigen::quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix;

3.0 初始化尤拉角(z-y-x，即rpy)

eigen::vector3d eulerangle(yaw,pitch,roll);

3.1 尤拉角轉旋轉向量

eigen::angleaxisd rollangle(angleaxisd(eulerangle(2),vector3d::unitx()));

eigen::angleaxisd pitchangle(angleaxisd(eulerangle(1),vector3d::unity()));

eigen::angleaxisd yawangle(angleaxisd(eulerangle(0),vector3d::unitz()));

eigen::angleaxisd rotation_vector;rotation_vector = yawangle* pitchangle * rollangle;

3.2 尤拉角轉旋轉矩陣

eigen::angleaxisd rollangle(angleaxisd(eulerangle(2),vector3d::unitx()));

eigen::angleaxisd pitchangle(angleaxisd(eulerangle(1),vector3d::unity()));

eigen::angleaxisd yawangle(angleaxisd(eulerangle(0),vector3d::unitz()));

eigen::matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix = yawangle* pitchangle * rollangle;

3.3 尤拉角轉四元數

eigen::angleaxisd rollangle(angleaxisd(eulerangle(2),vector3d::unitx()));

eigen::angleaxisd pitchangle(angleaxisd(eulerangle(1),vector3d::unity()));

eigen::angleaxisd yawangle(angleaxisd(eulerangle(0),vector3d::unitz()));

eigen::quaterniond quaternion;quaternion=yawanglepitchanglerollangle;

4.0 初始化四元數

eigen::quaterniond quaternion(w,x,y,z);

4.1 四元數轉旋轉向量

eigen::angleaxisd rotation_vector(quaternion);

eigen::angleaxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion;

4.2 四元數轉旋轉矩陣

eigen::matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();

eigen::matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.torotationmatrix();

4.4 四元數轉尤拉角(z-y-x，即rpy)

eigen::vector3d eulerangle=quaternion.matrix().eulerangles(2,1,0);

isometry3d t = isometry3d::identity(); //雖然為3d，實際上是4*4矩陣

t.rotate(rotation_matrix);

t.pretranslate(vector3d(1, 2, 3));

視覺SLAM學習 Eigen幾何模組使用方法

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