ROS使用介紹 URDF

urdf全稱為unified robot description format，中文可以翻譯為「統一機械人描述格式」。與計算機檔案中的.txt文字格式、.jpg影象格式等類似，urdf是一種基於xml規範、用於描述機械人結構的格式。根據該格式的設計者所言，設計這一格式的目的在於提供一種盡可能通用（as general as possible）的機械人描述規範。

其實最好的urdf入門教程是ros wiki裡的教程。這裡主要是按照自己實際接觸的進行總結。urdf能設定的屬性有很多，但在專案剛開始時並不需要那麼多，也沒必要浪費太多精力在外觀上，因此，本部落格將根據後續會引入的其餘特性持續更新。

最初的需求是弄出乙個四輪小車的樣子，形象來講也就是乙個立方體加四個圓柱體的組合。**如下：

<
?xml version=
"1.0"
?>
"scout_xu"
>
"base_link"
>
"0.2 0.3 0.1"
/>
<
/geometry>
"0 0 0" xyz=
"0 0 0.05"
/>
"white"
>
"1 1 1 1"
/>
<
/material>
<
/visual>
<
/link>
"wheel_rf"
>
"0.05" radius=
"0.05"
/>
<
/geometry>
"0 1.5 0" xyz=
"0.1 0.1 0"
/>
"black"
>
"0 0 0 1"
/>
<
/material>
<
/visual>
<
/link>
"wheel_lf"
>
"0.05" radius=
"0.05"
/>
<
/geometry>
"0 1.5 0" xyz=
"-0.1 0.1 0"
/>
"black"
/>
<
/visual>
<
/link>
"wheel_rb"
>
"0.05" radius=
"0.05"
/>
<
/geometry>
"0 1.5 0" xyz=
"0.1 -0.1 0"
/>
"black"
/>
<
/visual>
<
/link>
"wheel_lb"
>
"0.05" radius=
"0.05"
/>
<
/geometry>
"0 1.5 0" xyz=
"-0.1 -0.1 0"
/>
"black"
/>
<
/visual>
<
/link>
"base_to_wheel_rf" type=
"fixed"
>
"base_link"
/>
"wheel_rf"
/>
"0 0 0 "
/>
<
/joint>
"base_to_wheel_lf" type=
"fixed"
>
"base_link"
/>
"wheel_lf"
/>
"0 0 0 "
/>
<
/joint>
"base_to_wheel_rb" type=
"fixed"
>
"base_link"
/>
"wheel_rb"
/>
"0 0 0"
/>
<
/joint>
"base_to_wheel_lb" type=
"fixed"
>
"base_link"
/>
"wheel_lb"
/>
"0 0 0"
/>
<
/joint>
<
/robot>

建好後，起名為myfirst.urdf。可以使用check_urdf來檢查下是否是乙個有效的urdf檔案。

check_urdf myfirst.urdf

輸出結果應當為：

robot name is: scout_xu
---------- successfully parsed xml --------------
-root link: base_link has 4 child(
ren)
child(1): wheel_lb
child(2): wheel_lf
child(3): wheel_rb
child(4): wheel_rf

表示有乙個base_link，並有四個子零件與他相連。

想在rviz中進行視覺化則可執行下面命令：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=myfirst.urdf

這個命令會報錯，提示沒有gui，這也是正常的，因為我們的urdf裡沒涉及這一塊，暫時不用理會。可以看到視覺化效果大概是下面這個樣子的。

ROS使用介紹 URDF

ros模型建立 urdf

ROS學習 URDF學習紀要

ROS學習 URDF檔案解析

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ros模型建立 urdf

ROS學習 URDF學習紀要

ROS學習 URDF檔案解析

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