ros(7) urdf 搭建自己的機械人模型
1.搭建自己的模型並在rviz中顯示出來，需要三個檔案。
（1）urdf檔案 ：此檔案為robot 形狀描述檔案，主要包括link 和 joint ，需按照嚴格格式編寫。具體參考
（3）launch 檔案： 啟動rviz 以及urdf
2.具體實現：
.rviz ：直接複製urdf_tutorials 中urdf.rviz
.launch : 複製urdf_tutorials中的display.launch
**修改：
.urdf 檢查urdf檔案是否有語法問題：urdf 目錄下check_urdf ***.urdf
3.xacro：
urdf檔案中，內嵌了關於各個部件的大小引數以及位置，對於相同模型的不同尺寸可以利用xacro進行編寫。
xacro可以把它理解成為針對urdf的擴充套件性和配置性而設計的巨集語言(macro language)。有了xacro，就可以
像程式設計一樣來寫urdf檔案了。
首先我們來看xacro檔案的變數定義：
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